タイトルとアクション等の設定

NavigationView に属性をつけるのではなく中身につけることに注意。

NavigationView {
    VStack {
        Text("How to customize view")
    }
    .navigationBarTitle(Text("Hello"))
    .navigationBarItems(trailing: Button("Done", action: {
        // Action
        // 左に作るときは leading: にする
    }))
    // .inline .automatic .large
    .navigationBarTitleDisplayMode(.automatic)
    .navigationBarBackButtonHidden(true)
}

タイトルのフォント/背景色の変え方

appearance()はあまり使わない方がいいという意見もありますが、これがとりあえず一番やりやすいかと思います。
UIViewController の属性を引き継いでいるので、中身はUIFont UIColor で設定します。

struct MyView: View {
    init() {
         // 背景を透明にする
         UINavigationBarAppearance().configureWithTransparentBackground()

         // コンパクトなナビゲーションバーの時の背景色を変える
         UINavigationBar.appearance().barTintColor = .systemRed

         // コンパクトなナビゲーションバーのタイトル属性
         UINavigationBar.appearance().titleTextAttributes = [
             .font: UIFont.systemFont(ofSize: 10)
             .foregroundColor: .systemBlue,
         ]
         UINavigationBar.appearance().largeTitleTextAttributes = [
             .font: UIFont.systemFont(ofSize: 20)
             .foregroundColor: .systemBlue,
         ]
     }
     var body: some View {
          // Navigation View
     }
}