NAOqi
Pepper
PepperDay 3

Move系boxが効かない時の対処法メモ

move_boxes.png

Naoqi2.5系へのアップデートでSLAMのβ版が使えるなりましたが

まだまだMove系boxって使うよね!しかも困った時に意外と対処法知らないよね!ってことで

今更だけど書いてみました。


Move系boxが動かない時に考えられる原因と対処法メモ


充電ハッチがひらきっぱなし

あるよね。

機体はピンピンしてるのに動かない時はまずこれ確認しましょう。


スクリプトがエラーはいてる

そりゃ動かないよね。

再生ボタン押してboxが赤くなるようなら、構文エラーとかOSのversionが対応してないとかその辺が疑われます。

box_error.png


足のSafetyが発動している

Pepperは安全第一!なので、通常のSafetyが有効な状態で近くに物を感知すると動けなくなります。

解除するには Set External Anti-Collision boxで Body part "Move"を"Disable"にして再生してあげます。

safety.png


無理なスピードで移動させようとしてる

Pepperの移動速度は最大2km/h*なので、超えたら当然動けないよね。

同じ軌道で移動スピードを大幅に落としてみて動くようなら、速度が問題になっている可能性が高いかと。


無理な姿勢で移動させようとしている

Pepperは腰を左右に曲げる(=HipRollが"0"ではない)動作と、Move系の動作を並列で実行できません。

↓例えばこういう感じ

pose_1.png

通常はMove開始時に腰が垂直に戻ったりしますが、こんな風に無理な姿勢をさせたままだと

機嫌悪くして動かなくなるかもしれません。


そもそもonStartが発火してない

うっかりこういうやつとか

not_lined_1.png

こういうやつとか

not_lined_2.png

ちょっと慣れてきた頃にやっちゃいがちですよね。

そもそも線つながってねえ!みたいな。そりゃ動かないよね。

 

 

初歩的なミスに気をつけてみなさんも素敵なPepper Lifeを。


*製品仕様 https://www.softbank.jp/robot/consumer/products/spec/