リリース前の品質保証に不可欠なテスターですが、Appleは内部テスターと外部テスターの二種類を提供しています。
初めてテスターを招待するときに個人的に詰まったところを紹介します。

1. 必要な準備

TestFlight対応のビルドをアップロード

Xcodeでアプリをアーカイブ:

メニューから「Product」→「Archive」を選択します。
App Store Connectにアップロード:

アーカイブ後、Distribute Appを選択してアップロードします。
TestFlightにビルドを確認:

App Store Connectにログインし、「TestFlight」タブでアップロードしたビルドを確認します。

2. 内部テスターの招待方法

内部テスターとは？

内部テスターは、Apple Developer Programに登録されたメンバーで、最大100人まで招待可能です。

App Store Connectにログイン:
App Store Connectにアクセスし、アカウントでログインします。
TestFlightタブを選択:
対象アプリを選び、「TestFlight」タブを開きます。
「内部テスター」セクションを開く:
グループを作成するには「内部テスター」の横にある「+」ボタンをクリック。または既存のグループにユーザー追加するにはグループ名をクリック。
テスターを追加:
チームメンバーを選択し、招待します。
通知を確認:
招待されたテスターは、Apple IDに登録されたメールアドレスに招待通知を受け取ります。

外部テスターについて

個人的に詰まったのはこの部分。というのも、外部テスターはアプリレビュー前には招待できないそうです。
以下公式ドキュメント。
https://developer.apple.com/jp/help/app-store-connect/test-a-beta-version/testflight-overview/

外部テスターを招待する場合、ベータ版ビルドに対して審査が必要となる場合があります。アプリの最初のビルドは、グループに追加されると App Review に送信されます。これは、「App Review ガイドライン」への準拠を確認することを目的としたものです。審査が必須となるのは、そのバージョンの最初のビルドのみです。後続のビルドについては、場合によって一からの審査は不要となります。ビルドが承認されるとテストを開始できます。

なので、ミニマムでの開発は先に内部テスターで行い、いよいよ外部公開するとなった段階でAppReviewをパスし、外部テスターに使っていただいてから公開という流れになるかと思います（外部テスターは未検証なので悪しからず）。