概要
3D点群処理ライブラリ、Point Cloud LibraryのUbuntu 18.04.2への導入方法について
インストール
公式サイトのインストール方法は古く、この方法ではインストール出来ません。
次のコマンドでインストール出来ます
(最新版は自身でコンパイルする必要があります)
$ sudo apt install libpcl-dev
このコマンドによってインストールされるPCLのバージョンや、依存パッケージは以下のコマンドで確認出来ます。
$ apt show libpcl-dev
Package: libpcl-dev
Version: 1.8.1+dfsg1-2ubuntu2.18.04.1
Priority: extra
Section: universe/libdevel
Source: pcl
Origin: Ubuntu
... 以下略 ...
2019/05/13現在、1.8.1がインストールされます。
またプロジェクトのビルドにcmakeを使うため、それもインストールします。
$ sudo apt install cmake
動作確認
動作確認のため、公式サイトにあるチュートリアルを動かしてみます。
作業用フォルダを作成し移動します。
$ mkdir pcl_test
$ cd pcl_test
pcd_write.cppとCMakeLists.txtを作成します。
pcd_write.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main(int argc, char **argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// Fill in the cloud data
cloud.width = 5;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
{
cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
}
pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", cloud);
std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
std::cerr << " " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
return (0);
}
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_write)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})
ビルド用ディレクトリを作成し、ビルドします。
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
実行します。
$ ./pcd_write
Saved 5 data points to test_pcd.pcd.
0.352222 -0.151883 -0.106395
-0.397406 -0.473106 0.292602
-0.731898 0.667105 0.441304
-0.734766 0.854581 -0.0361733
-0.4607 -0.277468 -0.916762
Make時に下記のエラーが出た場合
/usr/bin/ld: cannot find -lvtkproj4
次のようにシンボリックリンクを張ることで回避できます。
$ sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkCommonCore-6.2.so /usr/lib/libvtkproj4.so
おまけ
PCDファイルの作成には、Blenderのアドオンを使用しました。
Extensions:2.6/Py/Scripts/Import-Export/Point Cloud Data IO - BlenderWiki
git.blender.org - blender-addons-contrib.git/tree - io_points_pcd/
Ubuntuにapt install blenderでインストールした場合、アドオンは/usr/share/blender/scripts/addons/にありました。
アドオンのディレクトリを作成し、3つの.pyファイルをダウンロードします。
$ mkdir io_points_pcd && cd io_points_pcd
$ wget https://git.blender.org/gitweb/gitweb.cgi/blender-addons-$contrib.git/blob_plain/HEAD:/io_points_pcd/__init__.py
$ wget https://git.blender.org/gitweb/gitweb.cgi/blender-addons-contrib.git/blob_plain/HEAD:/io_points_pcd/pcd_utils.py
$ wget https://git.blender.org/gitweb/gitweb.cgi/blender-addons-contrib.git/blob_plain/HEAD:/io_points_pcd/pcdparser.py
これでPCDファイルのインポートとPCD形式でのエクスポートが可能となります。