USBで接続するGPSモジュールを入手しました。
ubloxのチップセットを使用しているものです。
デフォルトで1秒間に1回の間隔で測位を行うようになっています。通常の用途ならばこのままでよいのですが、これを変更するコマンドを調べて、それを送り込むコマンドをgolangで作りました

ubloxの拡張コマンドを使っているので、ublox社製のチップのものでのみ使用できます。

使い方

$ ./gps_ublox
Usage: ./gps_ublox /dev/ttyACM0 rate
rate is in msec. (100 <= rate <= 65535)

500ms 間隔で測位するには、以下のようにします。( /dev/ttyACM0はGPSモジュールのデバイスファイル)

$ ./gps_ublox /dev/ttyACM0 500
$ cat /dev/ttyACM0 > gps.nmea

ビルド方法

$ go get .
$ go build

GOARCH=arm go build としてクロスビルドすればラズパイでも使えます。

ソースコード

gps_ublox.go


package main

import (
	"bufio"
	"fmt"
	"github.com/tarm/serial"
	"io"
	"log"
	"os"
	"strconv"
)

// Refer "u-blox 7 Receiver Description Including Protocol Specification V14"

func main() {
	if len(os.Args) < 3 {
		fmt.Fprintf(os.Stderr, "Usage: %s /dev/ttyACM0 rate\nrate is in msec. (100 <= rate <= 65535)\n", os.Args[0])
		os.Exit(1)
	}

	c := &serial.Config{Name: os.Args[1], Baud: 115200}
	s, err := serial.OpenPort(c)
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}
	defer s.Close()

	rate, err := strconv.Atoi(os.Args[2])
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}
	if rate < 100 {
		rate = 100
	}	
	if rate > 0xffff {
		rate = 0xffff
	}
	cmd := []byte{0x06, 0x08,
		0x06, 0x00, /* len */
		byte(rate & 0xff),
		byte((rate >> 8) & 0xff),
		0x01, 0x00, 0x00, 0x00}
	sendCmd(s, cmd)
	os.Exit(0)
}

func sendCmd(s io.ReadWriter, cmd []byte) {
	cmdbuf := []byte{0xb5, 0x62}
	cmdbuf = append(cmdbuf, cmd...)
	ck_a, ck_b := chksum(cmd)
	cmdbuf = append(cmdbuf, ck_a, ck_b)

	//fmt.Printf("cmdbuf = %x\n", cmdbuf)
	n, err := s.Write(cmdbuf)
	if err != nil {
		log.Fatal(err)
	}
	if n != len(cmdbuf) {
		log.Fatal(err)
	}

	waitAck(s, cmd[0], cmd[1])
}

func chksum(payload []byte) (ck_a, ck_b byte) {
	ck_a = 0
	ck_b = 0
	for _, b := range payload {
		ck_a += b
		ck_b += ck_a
	}
	return
}

func waitAck(s io.Reader, class_id, msg_id byte) {
	ack := []byte{0xb5, 0x62, 0x05, 0x01, 0x02, 0x00, class_id, msg_id}

	reader := bufio.NewReaderSize(s, 128)
loop:
	for {
		_, err := reader.ReadBytes(0xb5)
		if err != nil {
			log.Fatal(err)
		}
		for _, a := range ack[1:] {
			b, err := reader.ReadByte()
			if err != nil {
				log.Fatal(err)
			}
			//fmt.Printf("b = %x\n", b)
			if b != a {
				continue loop
			}
		}
		/* TODO: check check sum */
		//fmt.Printf("ack ok\n")
		return
	}
}