実はSafari Technology Previewでワイヤレスで DeveloperToolが開けるようになっているとのこと。
- Safari Technology Previewをインストール
- Develop → "Your mobile Device Name" → Connect via Network in the menu
※ ただしケーブル繋いだ状態じゃないとワイヤレス接続開始できませんでした
※ ワイヤレスデバッグだとラグがありました。快適さだとUSB接続のほうが良いです。