Xcode 8.2のRelease Notes
You can take videos and screenshots of Simulator using the xcrun Xcode command-line utility. To take a screenshot, run the command xcrun simctl io booted screenshot. To take a video, run the command xcrun simctl io booted recordVideo .. (9887264)
コマンドラインでSimulatorのスクショや動画撮影ができるようになったとのこと。
スクショ
xcrun simctl io booted screenshot /path/to/test.png
Release Notesには書いてありませんが、コマンドの最後に出力先とファイル名を指定するとその場所にファイルが生成されます。
動画
xcrun simctl io booted recordVideo /path/to/test.mov
動画撮影を終了するにはCTL+Cだそうです。