下記のコマンドを実行すればできます。
docker rmi -f $(docker images -aq)
まず、imageの削除はdocker rmi <image ID>でできます。
以下に例を示します。
docker rmi e035f93e2af9
ですが、これだとたまに消えないimageがあるので、-fオプションをつけて強制的に削除します。
docker rmi -f e035f93e2af9
次に、全てのimageのIDを表示させるコマンドを示します。
docker images -aq
-aオプションで隠れているimageのIDも表示させることができます。
-qオプションでimageのIDのみを表示させることができます。
これらを組み合わせて、最初に示した通り、下記のコマンドで全てのimageを削除することができます。
docker rmi -f $(docker images -aq)