VirtualBox にインストールした CentOS に、デフォルトのネットワーク設定の NAT のまま接続するのに少し苦労したので、書いときます。
特に CentOS7 インストール直後で eth0 のIP自動取得が無効になっていたので、それで繋がらなかった。

バックグランドで動いているデーモン（ファイアウォール）を止める

$ systemctl stop firewalld
$ systemctl disable firewalld

chkconfig iptables off
chkconfig ip6tables off
service iptables stop
service ip6tables stop

SELinux を無効にする

SELINUX=disabled

SELINUX を disabled に書き換えて、ゲストOSを再起動する

以下のファイルを作成し、以下のように記述

/etc/sysctl.d/disable_ipv6.conf

net.ipv6.conf.all.disable_ipv6 = 1
net.ipv6.conf.default.disable_ipv6 = 1

$ sysctl -p /etc/sysctl.d/disable_ipv6.conf

NETWORKING_IPV6=no

以下のファイルを作成し、以下のように記述

/etc/modprobe.d/disable_ipv6.conf

options ipv6 disable=1

ip6tables は、最初で無効にしているので、 reboot する

nmcli device status で eth0 のデバイス名を確認しておく

DEVICE  TYPE      STATE      CONNECTION
enp0s3  ethernet  disconnected  --

DEVICE の項目の enp0s3 は、各自の環境で異なる可能性があるので、

nmcli con mod enp0s3 connection.autoconnect "yes"
systemctl restart NetworkManager
systemctl restart network

TODO

ゲストOSが起動していたら shutdown -h now する
VirtualBox のゲストOSの設定 > ネットワーク > 高度 > ポートフォワーディングから、"+"のアイコンをクリックして、
下記画面のように

ssh -p 10022 root@127.0.0.1 で ssh 接続できる
rootの箇所は、適宜作成したユーザを指定しても構わない
useradd で作成したユーザは、 passwd ユーザ名 でログインパスワードを設定しておく