AutowareとAWSIMを動かしてみた！

初めに

Autowareのインストールはdocker(仮想環境)を使用するやり方とPCに直接入れるやり方(SourceInstallation)と2種類ある。
今回は前回の自作PCを作ってみたでスペック高めのPCを組み立てたので仮想環境は使わない方法でやります。あとOSは Ubuntu22.04 一択で事前に ROS2 をインストールする必要があります。

AutowareはROSをベースに開発されています

また、AWSIMはUnityをベースに開発されたシミュレーターで綺麗な風景付きの車・歩行者に対する動作を確認できるのでおすすめです！
AWSIMのインストール方法も書いておきます。

ROS2 Humbleのインストール

DebianPackageをインストールすればOKです。
基本的に上のサイトを参考に環境構築をできればいいです。
ROS2 Humbleをインストールするメインのコードは以下の通りです。

sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install ros-humble-ros-base
sudo apt install ros-dev-tools

動作確認はTalkerとListenerで別ターミナルを立ち上げてみましょう。

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Autowareでも注意しておきたいのが、Pathを有効にするSourceコマンドは頻繁に使うので注意しておきましょう。

Autowareのインストール

最新のQuickDemoの記事を確認しながらインストールを進めていきましょう。
まず、西新宿のマップをダウンロードしておきます。次に git で環境を用意します。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

AutowareではAnsible、Build tool、pacmod、など多くのパッケージを用意する必要がありますが、下のコマンドでまとめてインストールできます。

./setup-dev-env.sh

srcフォルダに実行環境のインストール

mkdir src
vcs import src < autoware.repos

先ほど入れたrosのアップデートもしておきましょう

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

そしてcolcon buildをします

source install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch e2e_simulator.launch.xml vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=awsim_labs_sensor_kit map_path:=/home/your_username/autoware_map/nishishinjuku_autoware_map

colcon buildで標準出力エラーを何度も出しました。
まず、cascheの関係で一発で動くことはないので、2回colcon buildをしましょう。
それでもeasy_installを避けましょうといったエラーが発生した場合、setuptoolsのダウングレードが必要です。

pip install setuptools==57.4.0

また、僕の場合 autoware_carla_interface でエラーを出しました。このエラーは単純に autoware_carla_interface 内に__init__.pyを追加すればOKです！
なので、 autoware/build/autoware_carla_interface/src/autoware_carla_interface フォルダ内に空のpyファイル__init__.pyを作りましょう！

標準出力エラーを出さないで起動できるのに2週間ぐらい時間をかけました💦

AWSIMのインストール

AWSIMのインストールはAutowareの環境構築よりは簡単にできました。パッと見難しそうですが、ほとんどQucikDemoの通りに進めていけば、OKです！

NVIDIAのドライバーインストールとドライバーバージョンの確認は重要そうなコマンドなので下に書いておきます。

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt update

このコマンドで最新のバージョンがインストールされます。

sudo ubuntu-drivers autoinstall

リブートして設定を反映させる

sudo reboot

nvidiaのバージョンを確認します

 nvidia-smi

ダウンロードしたAWSIMのzipファイルを展開してawsim_labs.x86_64のアクセス権限を下のように設定します

chmod +x <path to AWSIM folder>/awsim_labs.x86_64

そして実行します

./<path to AWSIM folder>/awsim_labs.x86_64

Dockerを使った方法 でAWSIMを起動したとき core dumped が発生してどうしても解決できなかったので、SourceInstallationのやり方に変えました。

シミュレーションの実行

動画サイズの都合で画質は結構落としていますm(_ _)m