サーボモータを改造してフィードバックを取り出す

はじめに

皆さんサーボモータ好きですか？制御しなくていいから僕は大好きです。でも安いデジタルサーボだとフィードバックが得られないし、シリアルサーボとかは高くて背面に邪魔なプラスチックの突起があって気に入らない。ということでデジタルサーボを改造して可変抵抗の値を無理やり取り出してみました。今回はアリエクで売ってた安いサーボ使いましたがデジタルサーボなら大体同じだと思います。

ブレッドボードでのテスト

一旦適当な配線でpwmを入力できるようにして、サーボを開けてどこが可変抵抗のピンかを割り出します。

動かしながらテスタで試した感じこのピンが可変抵抗っぽいのではんだ付けして線を作ります。

実際に試してみる

適当なプログラムをgeminiに書かせてアナログリードした感じ、0°で50、45°で215、90で380、135で550、180で720くらいの結果が出ました。直線でやってもまあよかったんですが若干カーブしてるので適当に$y=0.0025x^2+3.28x+50$と置きました。

角度をスイープするようなコードを組んでちょっと見てみました。角度がそう正確でないこと、あと単に読み取りと指令のずれとかもあってそれなりにずれてますが調整次第で普通に使えそうです。

おわりに

今作ってるロボットでサーボを使うから試しましたが、使える分野ほかにもあるのではと思ったので書きました。
デジタルサーボは一度でもpwmを入力されるとpwmを消しても最後に指令された角度を保ちますが、起動してから一度も入力しないと脱力した状態になります。これをうまいこと使えばダイレクトティーチングできるのではということを思いつきました。多分次はそれ試します。