0.目的

DonkeyCarをベースに自動運転が行えるドローンの製作を目指します。
その製作の過程など自身の記録も含めて残せれたらと思います。

1.ドローンの選定

今回使用するドローンは、RYZEのTelloにしました。
理由としては、製品としての完成度はもちろん、価格も約13000円と手ごろでサイズも小さく、これなら家の中でも実験が行えそうです。そして、一番の理由は、SDKが用意されているからです。
今回は、このSDKを利用してRapsberryPiからTelloを制御しようと思います。

2.システム構成

Telloは、本体自体にプログラムを書き込む訳ではなく、外部からwifi経由で動作指示を行い制御するので、コントローラ自体は、何処にあっても良いのですが、今回はスタンドアローンで動作することを目標にします。また、ドローンやるのでFPVも出来るようにしようと思います。

3.制御対象について

平面の移動であれば、標準DonkeyCarのように、スロットルとステアリングの二つの制御値を使えば可能です。さらに、アクチュエータ部を改造し、メカナムホイールを使った機体であれば、前後・左右・回転の三つの制御値を使うことも可能です。

メカナムホイールで自動運転！曲がり方が独特！#DonkeyCar #RaspberryPi #メカナムホイール pic.twitter.com/m8Lb3S5S3U
— taigamaru (@taigamaru1) January 5, 2021

さらにドローンでは、上下動作も可能なため、上下・前後・左右・回転の四つの制御値を使って操作・自動運転できるようにします。コースは、輪っかをくぐるようなものにしてみようかと考えています。

4.目標

その１：スタンドアローンで動作すること
その２：FPVで操作できること
その３：上下・前後・左右・回転の四つの制御値を使って操作・自動運転できること