FireMobileSimulator を例にしてますが他の拡張機能でも手順は同じです。

FireMobileSimulator for Google Chrome
https://chrome.google.com/webstore/detail/firemobilesimulator-for-g/mkihbloiacgiofaejgagokalpeflnmbe

まず、拡張機能をパッケージ化（*.crx）する

拡張機能がインストールされているフォルダを特定する

OSXの場合

~/Library/Application\ Support/Google/Chrome/Default/Extensions

Chromeのアドレスバーに下記を入力して拡張機能画面を表示

chrome://extensions/

画面右上の デベロッパーモード チェックをONにすると各拡張機能のIDが表示されるので、FireMobileSimulatorのID（mkihbloiacgiofaejgagokalpeflnmbe）を覚えておく

拡張機能のパッケージ化... ボタンを押下

拡張機能のルートディレクトリで、FireMobileSimulatorがインストールされたディレクトリを選択し 拡張機能のパッケージ化 ボタンを押下

拡張機能のルート ディレクトリ: /Users/<ユーザ名>/Library/Application Support/Google/Chrome/Default/Extensions/mkihbloiacgiofaejgagokalpeflnmbe/<バージョン名>
秘密鍵ファイル（省略可能）: 空欄

しばらくすると *.crx が作成される

続いて、拡張機能の設定ファイルを取得する

拡張機能で必要なオプション設定があれば済ませておく
（ex. FireMobileSimulatorの場合は端末登録やUIDの設定など）

拡張機能の設定は下記ファイルに保存される

~/Library/Application\ Support/Google/Chrome/Default/Local\ Storage/chrome-extension_mkihbloiacgiofaejgagokalpeflnmbe_0.localstorage

Gebでブラウザ起動時に拡張機能をロードする

さて実際にGebで拡張機能をロードする方法ですが、下記の手順で行います。

一時的に使用するChrome Profileフォルダを作成（システムのTempフォルダに作成）
作成したProfileフォルダにlocalstorageファイルをコピー
ChromeOptionsのaddExtensionsに拡張機能をセット
ChromeOptionsのaddArgumentsにProfileのパスをセット
ChromeOptionsを指定してChromeDriverを生成

※あらかじめソースコードの下記ディレクトリに *.crx と *.localstorage を格納しておくこと

/extension/chrome

 chrome-extension_mkihbloiacgiofaejgagokalpeflnmbe_0.localstorage
 firemobilesimulator.crx

GebConfig.groovyに記載する場合のサンプルは以下の通りです。

/src/test/resources/GebConfig.groovy

...省略...

environments {
  'mobile' {
    driver = {
      ChromeOptions options = new ChromeOptions()
      String extensionId = "mkihbloiacgiofaejgagokalpeflnmbe"
      String extensionName = "firemobilesimulator.crx"
      String extensionDir = System.getProperty("user.dir") + "/extension/chrome"

      // 一時ディレクトリにProfile用のフォルダを作成
      String profilePath = System.getProperty("java.io.tmpdir") + "/chrome-profile"
      String localstoragePath = profilePath + "/Default/Local Storage"
      new File(localstoragePath).mkdirs()
      println "ProfileDir: " + profilePath

      // コピー元のlocalstorageパス
      String localstrageName = "chrome-extension_" + extensionId + "_0.localstorage"
      Path sourcePath = Paths.get(extensionDir + "/" + localstrageName)

      // コピー先のlocalstorageパス
      Path targetPath = Paths.get(localstoragePath + "/" + localstrageName)

      // localstorageをProfileフォルダにコピー
      Files.copy(sourcePath, targetPath, StandardCopyOption.REPLACE_EXISTING)

      // 拡張機能とProfileディレクトリの設定
      File extension = new File(extensionDir + "/" + extensionName)
      options.addExtensions(extension)
      options.addArguments("user-data-dir=" + profilePath)

      // Driverを生成
      DesiredCapabilities capabilities = DesiredCapabilities.chrome()
      capabilities.setCapability(ChromeOptions.CAPABILITY, options)
      chromeDriver = new ChromeDriver(capabilities)
      BrowserInstance.instance.driver = chromeDriver
      return chromeDriver
    }
  }
}

...省略...