2018/04/05 追記
最大ヒープサイズXmxオプション設定の補足
指定する値によって動作したりしなかったりします。
利用しているPCのメモリサイズや同時に立ち上げているVisualStudioの数によっても変わるようです。
指定値が多すぎるとメモリが確保できないのではないかと推測します。

状況

タイトルのビルドエラーが出てビルドが出来なくなりましたが、
解決したので試した方法などを記録しておきます。

環境

IDE：VisualStudio Enterprise 2015
OS：Windows7 Professional
プロジェクトの種類はXamarin.Forms PCLです。

発生原因・状況

恐らくVisualStudioの追加コンポーネントのインストールを行ったことが原因
特定のプロジェクトだけでこの例外が発生し、その他のXamarin.Forms PCLプロジェクト（新規作成）では発生しませんでした

解決方法

最終的に解決したのは下記の方法です。

VisualStudioの修復

プログラムと機能からVisualStudioを選択して「変更」を選択
起動したVSツールの「修復」を行いました
修復には1時間以上の時間がかかりました
※寝る前にやったので正確な時間はわかりませんが、そこそこかかります

その他試した事など

最新Javaのインストール
Xamarin for Visual Studio Updatesで最新化
※VisualStudiのオプション→Xamarin→Other→CheckNowで更新できます
Javaの各種パスの確認
最大ヒープサイズXmxオプション設定
こちらは問題発生前から設定済みでしたが、調べたら良く出てきた解決方法なので設定方法を記載しておきます
Xamarin.Androidプロジェクトのプロパティから「Android Options」を選択します

その他試していないけどやったほうがよさそうなこと

VisualStudioの各種更新の適用
VSの右上にある旗をクリック
古いJavaのアンインストール

以上