Tomcat:v9.0.31以降、デフォルト値が変わっていますので注意が必要です。

#環境

#httpdの設定変更
httpd.confの変更と、httpd-proxy.confを作成します。

##httpd.conf変更

vi /usr/local/apache2/conf/httpd.conf

LoadModule proxy_module modules/mod_proxy.so
LoadModule proxy_ajp_module modules/mod_proxy_ajp.so

こちらがコメントアウトされていますので、コメントアウトを外して有効化します。

次に作成するhttpd-proxy.confを読み込むため、末尾に以下の内容を追記します。

Include conf/extra/httpd-proxy.conf

##httpd-proxy.conf作成
連携したいパスを指定します。

vi /usr/local/apache2/conf/extra/httpd-proxy.conf

httpd-proxy.conf

<Location /docs/>
  ProxyPass ajp://127.0.0.1:8009/docs/
</Location>

##再起動

systemctl restart httpd

#Tomcatの設定変更
server.xmlの設定を変更します。

vi /opt/apache-tomcat/conf/server.xml

<Connector protocol="AJP/1.3"
           address="::1"
           port="8009"
           secretRequired="false"
           redirectPort="8443" />

AJPに関する項目がコメントアウトされていますので、コメントアウトを外して有効化します。
非セキュアですが、secretRequiredオプションをfalseにする必要があります。
ネットワーク環境によっては、「address="::1"」を取らないと動作しないことがあります。

<!--
<Connector port="8080" protocol="HTTP/1.1"
           connectionTimeout="20000"
           redirectPort="8443" />
-->

Tomcatのデフォルトポート(ポート番号8080)が有効になっていますので、上記設定をコメントアウトします。

##再起動

systemctl restart tomcat

#動作確認
ポート番号を取り除いたアドレスでアクセス出来ればOKです。
http://hostname/docs/

#まとめ
以上でApache httpd2.4とTomcat9の連携が出来る様になりました。