はじめに
初投稿です。拙い点ご容赦ください。
また、ROS初心者のため間違えているところ等ありましたらご指摘いただけますと幸いです。
以下、velodyne LiDARなどから得られるpcapファイルをrosbagファイルに変換する手順です。
velodyneドライバをビルドした後に変換処理を行うという流れになります。
環境
OS：Ubuntu 18.04 LTS
ROS：Melodic
velodyne_driverのビルド
すでにROS自体のインストールは完了している前提で、リポジトリからgit cloneしてきたものをビルドするまでに行った手順は以下のようになります。なお、ビルドはcatkin buildではなくcatkin_makeで行いました。
catkinワークスペースの作成
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
velodyne_driverのgit clone
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne
catkin_makeでビルド
cd ~/catkin_ws
catkin_make
エラー
ここで以下のようなエラーが発生しました。
velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/build.make:62: recipe for target 'velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/input.cc.o' failed
make[2]: *** [velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/input.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:5260: recipe for target 'velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/all' failed
make[1]: *** [velodyne/velodyne_driver/src/lib/CMakeFiles/velodyne_input.dir/all] Error 2
解決法
調べてみるとどうやらライブラリの依存関係の問題のようです。
https://github.com/ros-drivers/velodyne/issues/319
rosdepを使います。もしインストールしてなければ、Melodicの場合以下のようにインストールします。
sudo apt install python-rosdep
rosdep installを実行します。
rosdep install -i --from-paths ~/catkin_ws/src/velodyne
改めてcakint_makeをしたところ、ビルドが成功しました。
cd ~/catkin_ws
catkin_make
変換処理
いよいよpcapファイルをrosbagファイルに変換します。pcapファイルの名前をsample.pcap、rosbagファイルの名前をsample.bagと仮にします。
sample.pcapの場所は~/catkin_ws/src/velodyne/、sample.bagを出力する場所も~/catkin_ws/src/velodyne/とします。
これからターミナルのタブをたくさん開きながら進めていきます。
1つ目のタブ
roscore
2つ目のタブ
roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch pcap:=$(pwd)/sample.pcap readonce:=true
3つ目のタブ
rosbag recordでROSトピックの取得を行います。
-O sample.bagでファイル名sample.bagの指定、/velodyne_pointsで今回取得するROSトピックであるvelodyne_pointsトピックの指定を行います。
rosbag record -O sample.bag /velodyne_points
というわけで合計3つターミナルのタブを開いて実行しています。
適当に時間が経ったところでrosbag recordのタブをCtrl+Cで停止するとsample.bagが出力されます。
停止せずに放置しているとsample.bagのファイルサイズがどんどん大きくなってしまうため、
pcapファイルを取得したときの計測時間を予め記録しておいてその時間で止めました。
(他により良い方法をご存じの方がおられたら教えていただけると幸いです。)