はじめに
こんにちは、しゅんです。いつも記事を読んでくれてありがとうございます。
今回は、以前からある Fusion 360 の fusion2urdf-ros2 プラグインを Fork し、Gazebo Classic の後継である新しい Gazebo（旧 Ignition）にも対応できるように修正しました。
これにより、Gazebo Classic 以降の Gazebo（Ignition / 新 Gazebo）のバージョンでも使用できるようになっています。
ROS2 や Gazebo の詳しい背景は他の記事にたくさんあるので、今回はあえて深掘りしません。
「こういうものを作りました」という報告記事です。
参考: Gazebo Classic はすでにサポート終了しています。
経緯
最近、Fusion 360 で設計した Dual Scorpion の URDF を作成する必要がありました。
その際、dheena2k2/fusion2urdf-ros2 のプラグインを使ってみましたが、ある程度の出力はできても想定通りに動かず、最終的にはうまくいきませんでした。
そこで、「なら自分で Fork して修正しよう」と思い立ち、作業を開始しました。
これが今回のプロジェクトの経緯です。
Dual Scorpion とは？
Fork した自分のリポジトリ
元のリポジトリ
使い方
基本的に使い方は同じです。
当たり前だけど、ROSもgazeboもjoint_state_publisher事前にインストールしてください。
今回はROS2 Kilted Kaiju と Ubuntu24.04 と lonic v9.5.0となります
使い方は以下の YouTube にまとめましたので、見た方が早いです。
まとめ
あくまで「新しい Gazebo でも使えるようにしたい」という個人的な目的で進めた PJ ですが、
ひとまず動く形にできたので、その報告記事でした。
今回も最後まで読んでくれてありがとうございます。