Cloud FunctionsからFirestoreの24時間以内のデータだけを取得する

これで取れました。

// 現在の時間から24時間前を取得
      var agoDate = new Date();
      agoDate.setHours(agoDate.getHours() - 24);

      const timelineDataSnap: FirebaseFirestore.QuerySnapshot = await db
        .collection("timeline")
        .doc(doc.id)
        .collection("images")
        .where("created_at", ">", admin.firestore.Timestamp.fromDate(agoDate))
        .get();