TL;TR

Debian系のnginxのパッケージにstreamモジュールが含まれていないことが原因

sudo apt install libnginx-mod-stream

状況

nginxをロードバランサーとして使うために、以下のような設定をnginx.confに追加した。

stream {
    upstream controller_backend {
        server 192.168.8.11:6443;
        server 192.168.8.12:6443;
        server 192.168.8.13:6443;
    }
    server {
        listen     6443;
        proxy_pass controller_backend;
    }
}

nginxを実行すると、以下のようなエラーが発生する。

sudo systemctl restart nginx
> Job for nginx.service failed because the control process exited with error code.
> See "systemctl status nginx.service" and "journalctl -xeu nginx.service" for details.

nginx.confの構文テストを実施してみると、

sudo nginx -t
> unknown directive "stream" in /etc/nginx/nginx.conf:84

と表示される。
（もし異なるエラーなら、本記事の内容が原因ではない）
streamを認識できるように、追加でパッケージを入れたら解決。