unityを用いずにwindowsアプリケーション(C#)とros(ubuntu)で通信を行う

初めに

siemens社のros-sharpによりrosbridgeを用いてros melodicと通信を行います。
ros-sharpを動かすpcとrosを動かすpcの二台が同じlan環境内にあることを前提とします。
ros-sharpは、visual studio 2019 community を用いて開発を行います。
rosは、ubuntu 18.04 & melodicです。

環境構築

ROS

ros bridgeを参考に行います。

sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

rosのバージョンは環境に合わせて読み替えてください。

また、私の環境ではポート9090を開放しないと上手く動きませんでした。

Windows

リポジトリを適当なところにzipでダウンロードしてください。

ビルド

windows

ros-sharp-master→Libraries内のRosSharp.slnをvisualstudioで開きます。
main関数はRosSocketConsoleExample.csにあり、

RosSocketConsoleExample.cs

static readonly string uri = "ws://192.168.***.***:9090";

には、rosを動かしているpcのipアドレスを入力します

RosBridgeClientTestをスタートアッププロジェクトにしてビルドを行います。

実行

ros側を先に実行します。
３つターミナルを立ち上げて実行します。

ROS

1

export ROS_IP=192.168.***.***
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.***.***:11311
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch address:=192.168.***.***

2

rostopic echo /publication_test

3

rostopic pub /subscription_test std_msgs/String "subscription test message data"

windows

ros-sharp-master\Libraries\RosBridgeClientTest\binにある、実行ファイルを実行します。