環境
この記事は以下の環境で動いています。
| 項目 | 値 |
|---|---|
| CPU | Core i5-8250U |
| OS | Windows10 |
必用なハードウェア
- Pixhawk(ardupilot roverインストール済み)
- XBee一式(以前の記事で設定済み)
- Futaba(以前の記事で設定済み)
- Roboclaw（モータードライバ）
- モーターセットx2
概要
ロボット上部のカメラやUIの搭載部を組み立てます
HeadCameraの組み立て
realsenseとpan-tilt台座からなる部分を組み立てます。
LaserCut(4mm)部品の製作
fileはこちら
| 部品名 | 個数 |
|---|---|
| plate1 | 1 |
| plate2L | 1 |
| plate2R | 1 |
| plate3 | 1 |
3Dプリント部品の製作
fileはこちら
| 部品名 | 個数 |
|---|---|
| arm1 | 1 |
| arm2 | 1 |
| yaw_shaft | 1 |
yaw軸の組み立て
| 部品名 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| plate3 | 1 | |
| STS3215本体 | feetech製 | 1 |
| タッピングM2x8 | 4 | |
| STS3215上ホーン | feetech製 | 1 |
| M3x6 | 1 | |
| yaw_shaft | 1 | |
| ナベネジM3x10 | 4 |
pitch軸の組み立て
| 部品名 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| plate2L | 1 | |
| タッピングM3x8 | 4 | |
| STS3215本体 | feetech製 | 1 |
| タッピングM2x8 | 8 | |
| STS3215上ホーン | feetech製 | 1 |
| STS3215下ホーン | feetech製 | 1 |
| ナベネジM3x6 | 2 |
RealSense周りの組み立て
| 部品名 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| realsenseD435 | 1 | |
| plate1 | 1 | |
| ナベネジM3x8 | 6 | |
| arm1 | 1 | |
| タッピングM3x8 | 2 | |
| ナベネジM3x8 | 4 | |
| arm2 | 1 |
電装ケーブルの接続
TabletHolder部の組み立て
LaserCut(4mm)部品の製作
fileはこちら
| 部品名 | 個数 |
|---|---|
| back_plate | 1 |
| bottom_plate | 1 |
| stand_R | 1 |
| stand_L | 1 |
| stand_L_sub | 1 |
| side_plate | 2 |
3Dプリント部品の製作
fileはこちら
| 部品名 | 個数 |
|---|---|
| ether_holder | 1 |
フレームの組み立て
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| back_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| bottom_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| stand_R | LaserCut製作品 | 1 |
| stand_L | LaserCut製作品 | 1 |
| CK-100 | L字アングル | 5 |
| ナベネジM3x8 | 10 |
細かな部品の取付
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| side_plate | LaserCut製作品 | 2 |
| CK-100 | L字アングル | 4 |
| ナベネジM3x8 | 12 | |
| stand_L_sub | LaserCut製作品 | 1 |
| スペーサーM3x6 | メス-メス | 2 |
HeadCameraの取付
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| HeadCamera | 前項で組み立て | 1 |
| スペーサーM3x6 | メス-メス | 4 |
| ナベネジM3x8 | 8 |
モニターホルダーの組み立て
レーザーカット（板厚4.0mm）部品の製作
fileはこちら
| 部品名 | 個数 |
|---|---|
| back_plate | 1 |
| bottom_plate | 1 |
| connect_plate | 1 |
| route_bar | 1 |
| stand_plate | 2 |
3Dプリント部品の製作
いくつか3Dプリントした部品を使います。stlデータはここ
| 名称 | 個数 |
|---|---|
| monitor_ap_base | 1 |
| ciger_base | 1 |
| usb_holder | 2 |
電源・サーボ系の取付
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| route_bar | LaserCut製作品 | 1 |
| DCDCコンバーター | 12V & 8V | 2 |
| feetech interface基板 | 1 | |
| スペーサーM3x6 | 8 | |
| ナベネジM3x8 | 12 | |
| ナベネジM3x5 | 4 |
ネットワーク系部品の取付1
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| bottom_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| ether_router | 1 | |
| スペーサーM3x32 | メス-メス | 4 |
| route_bar取付品 | 前項で組み立て品 | 1 |
| ナベネジM3x8 | 8 |
ネットワーク系部品の取付2
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| monitor_ap_base | 3Dプリント製作品 | 1 |
| WiFi_AP | 1 | |
| cigar_base | 3Dプリント製作品 | 1 |
| シガーソケット2口 | 1 |
モニター取付部全体の組み立て
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| モニター | 1 | |
| connect_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| back_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| stand_plate | LaserCut製作品 | 2 |
| mid_plate | LaserCut製作品 | 2 |
モニター部全体の組み立て
| 名称 | 補足 | 個数 |
|---|---|---|
| ナベネジM3x80 | 2 | |
| M3x8 | 4 |
全体の取付
