環境

この記事は以下の環境で動いています。

項目	値
Board	Pixhawk(v2.4.8)
Ardupilot	Rover V4.2.3

今回使用する機材は以下です。

概要

またPixhawkにArdupilotを書き込んでして、基本的な機能を確認します。
これらの操作はWindowsPCにインストールしたMissionPlannerから操作をします。
ここでは、ArdupilotのFWアップデートとMissionPlannerからの基本的な操作が出来るようにします。

ここで出てくる名前として。

名称	説明
pixhawk	ドローン用のオープンソースハードウェア
ardupilot	pixhawkの上で動くドローン制御ソフトウェア
Mission Planner	Windows上で動くプログラムでardupilotと接続して情報の表示や指令を行う

ここでは一般的に良く売られている以下のようなPixhawkを使います。
物によっては(v2.4.8)と書かれていますが、ボードの種類自体はPixhawkであり、Pixhawk2ではないことに注意して下さい。

ArdupilotはこのPixhawk上で動くソフトウェアです。ただDrone以外にも対応していて、以下の5つのvehicle typeに対応しています。

vehicle typeごとにファームウェアが存在します。今回はAGVを作るので、Roverの最新のFWを書き込みます。
pixhawkを購入したときは大抵はCoperのファームウェアが書かれていることが多いです。

MissionPlannerはpixhawk上のardupilotを操作するためのターミナルソフト的な役割です。
PixhawkとはTCP/UDP/シリアル通信を介して接続します。
MissionPlannerから、Ardupilotに対して以下のような操作が行えます。

インストール環境の言語設定が引き継がれます。言語を変更したい場合は設定画面から行えます。

以下の機材が必要です

WindowsPCとPixhawkをUSB-microBケーブルで接続する。
- この時点でPixhawkにはUSB給電で電源が入り、ランプ類が点灯します。特に事前に設定などしていない場合は黄色の点滅をします（キャリブレーション等のセットアップが終わっていると青く点滅します）。
PCでMissionPlannerを立ち上げる。
MissionPlannerの右上のコンボボックスでPixhawkに接続したCOMポートを選択する。
- Pixhawkが正常に接続されていると自動で「COM1(Pixhawk)」のように表示される。
- ボーレートはデフォルトだと「57600」です。接続時にボーレートは自動推定されるため、設定しなくてもよい。
「接続」ボタンを押す。
- 接続のダイアログが出てきて10秒ほどで接続になります。
Pixhawkとの接続の確認をする。
- Pixhawkを物理的に上下に動かしたり回転させたりすると「フライト・データ」タブの左下の「クイック」ウィンドウで表示されている値が動く。

(gifで圧縮しているので色が変ですが、本当はもっときれいな表示です)

FWアップデート後のPixhawkをWindowsPCに接続して、MissionPlanenrで「接続」する
FWの確認をする。
- 右下の「メッセージ」タブ中の表示で20XX/XX/XX XX:XX:XX : ArduRover V4.1.5 (3ef2b3f4)の様なバージョンの表示を確認する。

「メッセージ」タブで「Config Error: fix problem then reboot」の表示が出ていることを確認する。
- 出てない場合はこの作業は不要なためスキップする。
メニューの「設定・調整」を押す。次に「フルパラメーターツリー」を押してパラメーター設定画面を開く
「BRD_TYPE」のパラメーターに「2」を設定する。
画面右の「パラメーター書き込み」ボタンを押す。
Pixhawkの電源を再投入する。
「メッセージ」タブで「Config Error: fix problem then reboot」の表示が出ないことを確認する。