Windows10 + Ubuntu 16.04 LTSをGRUB2でデュアルブートした環境で運用していますが、再起動の度にOSのチョイスをするのが面倒でした。
GRUB2では、前回終了したOSを記憶しておく機能があり、再起動時にわざわざ選ばなくても、記憶した前回のOSで起動してくれます。
以下、設定内容を示します。

#設定ファイルを更新
/etc/default/grubを編集します。

$ sudo vi /etc/default/grub

私の設定では、GRUB_DEFAULTにWindows10のブートマネージャを設定していました。
すなわち、毎回、何もしないと、Windows10が立ち上がる設定です。

GRUB_DEFAULT="Windows Boot Manager (on /dev/sdd1)"

この部分を以下のように saved に設定・編集します。
また、GRUB_SAVEDEFAULTを true にしておきます。

GRUB_DEFAULT=saved
GRUB_SAVEDEFAULT="true"

編集が終わったら上書き保存して、以下のコマンドでアップデートします。

sudo update-grub

以上で設定完了です。
次回の起動から、記憶した前回のOSで起動するようになります。