JetBot AI Kit ROS 2 FoxyからHumbleへの移行手順

概要

ホストOS（Ubuntu 18.04 / L4T R32.7.1）はそのままにして、Dockerのベースイメージだけを dustynv/ros:humble-pytorch-l4t-r32.7.1 に差し替えることで、モーター・OLED・CSIカメラ（15fps）までHumbleで動作することを確認した。

• 対象機材: Waveshare JetBot AI Kit（0.91インチOLED、TB6612FNG、I2C接続）
• ベース環境: Jetson Nano / JetPack 4.6.x（L4T R32.7.1）/ Ubuntu 18.04
• 前提: Foxy版の手順で dusty-nv/jetbot_ros のDocker環境が構築済み（Dockerfileの修正①〜③、モーター専用launch、csi_camera_node.py）

Jetson NanoはUbuntu 22.04が公式サポート外のため、ホストを上げるとGPUや nvarguscamerasrc が使えなくなるリスクがある。dusty-nvがJetPack 4向けにソースビルドしたHumbleコンテナを使えば、この問題を避けられる。なお、コンテナ内のPythonは3.6のまま。

Gazeboは移行対象から外した。シミュレータはIsaac Simを使う方針で、Gazeboのビルドはメモリ不足やHumbleとの不整合で落ちやすいため。

手順

手順1：事前準備

Foxy版イメージ（jetbot_ros:foxy-r32.7.1-stable）はタグが別なので上書きされない。念のため docker save のバックアップがあることを確認し、空き容量とスワップも確認する。

df -h
swapon --show
cd ~/jetbot_ros
git checkout -b humble

手順2：Dockerのデフォルトランタイムをnvidiaにする

build.sh の冒頭コメントでも推奨されている設定。ビルド中にGPUライブラリを参照するステップで失敗しないようにする。

sudo tee /etc/docker/daemon.json > /dev/null << 'EOF'
{
    "runtimes": {
        "nvidia": {
            "path": "nvidia-container-runtime",
            "runtimeArgs": []
        }
    },
    "default-runtime": "nvidia"
}
EOF
sudo systemctl restart docker
sudo docker info | grep -i "default runtime"

Default Runtime: nvidia と出ればOK。

手順3：launchファイルを新書式に変更

Humbleでは node_executable などの旧引数が削除されているため、置換しておく。

sed -i 's/node_executable=/executable=/; s/node_name=/name=/; s/node_namespace=/namespace=/' launch/*.py
grep -rn "node_executable" launch/

手順4：DockerfileからGazeboを除外する

Foxy版の修正①〜③（APT鍵の無効化、-j1、ros_deep_learning の除外）はそのまま残す。そのうえで、Gazebo関連の4ブロックを外す。行番号はFoxy版の修正を適用した直後のもの。

cp Dockerfile Dockerfile.bak
sed -i \
  -e '52,58d' \
  -e '62,64d' \
  -e '65s/^ *pip3/RUN pip3/' \
  -e '67s/^/#/' \
  -e '73,93s/^/#/' \
  -e '143,148s/^/#/' \
  Dockerfile

対象	変更内容
apt-get（Gazebo・blender等）	nano 以外を削除
py3gazebo	cloneを削除し、pynput だけ独立した RUN で残す
ENV PYTHONPATH=/opt/py3gazebo	コメントアウト
gazebo_ros_pkgs のソースビルド	丸ごとコメントアウト
Gazeboプラグインのcmake/make	丸ごとコメントアウト

apt-getの中の行はコメントアウトではなく削除にする。\ で続くRUN命令の途中に # 行を入れると、Dockerのバージョンによって挙動が変わるため。残る GAZEBO_* の ENV 3行は無害なのでそのままでよい。

手順5：net-toolsとカメラノードを追加する

Humbleのベースイメージには ifconfig が入っておらず、OLEDノードがIP取得で落ちる。apt-getに net-tools を追加する。また、カメラノードをイメージに含めておく。

sed -i 's/^\([[:space:]]*\)nano \\$/&\n\1net-tools \\/' Dockerfile
sed -i '/^COPY setup.cfg/a COPY csi_camera_node.py /root/csi_camera_node.py' Dockerfile

手順6：改行コードをLFに揃える

過去の修正でCRLF（^M）が混入していたため、ビルド前にLFに統一する。

sed -i 's/\r$//' Dockerfile
file launch/*.py
git diff Dockerfile | grep -c $'\r'

最後のコマンドで 0 と出ればOK。launchファイルに CRLF と表示されたものがあれば、同じsedで直す。

手順7：ビルド

build.sh は第1引数でROSディストリビューションを受け取り、ベースイメージを dustynv/ros:humble-pytorch-l4t-r32.7.1 に自動で切り替える。

docker/build.sh humble 2>&1 | tee ~/build_humble.log

Gazeboを外したため、Foxy版で1〜2時間かかったビルドが大幅に短くなる。Successfully tagged jetbot_ros:humble-r32.7.1 で完了。

手順8：起動（2ターミナル構成）

run.sh のデフォルトはfoxyのため、--ros humble を指定する。

ターミナルA:

docker/run.sh --ros humble
# コンテナ内で
ros2 launch jetbot_ros jetbot_motors_only.launch.py

起動ログの CONTAINER: が jetbot_ros:humble-r32.7.1、ROS_DISTRO humble になっていることを確認する。

ターミナルB:

sudo docker exec -it jetbot_ros /bin/bash
ros2 run jetbot_ros teleop_keyboard

手順9：カメラの動作確認

まず前提ライブラリを確認する。

python3 -c "from cv_bridge import CvBridge; print('cv_bridge ok')"
python3 -c "import cv2; print([l.strip() for l in cv2.getBuildInformation().splitlines() if 'GStreamer' in l])"

cv_bridge ok と GStreamer: YES (1.14.5) が出ればOK。Foxy版の csi_camera_node.py がコード変更なしで動く。

python3 ~/csi_camera_node.py
# 別ターミナルで
ros2 topic hz /jetbot/camera/image_raw

average rate: 15.0 前後で安定すれば成功。

手順10：保存

sudo docker commit jetbot_ros jetbot_ros:humble-r32.7.1-stable
sudo docker save jetbot_ros:humble-r32.7.1-stable -o ~/jetbot_ros_humble_backup.tar
git add Dockerfile csi_camera_node.py launch/ docker/
git commit -m "Migrate to ROS 2 Humble: drop Gazebo, add net-tools, include CSI camera node"

次回からは docker/run.sh -c jetbot_ros:humble-r32.7.1-stable で保存したイメージを起動できる。

つまずきポイントと対処

症状	原因	対処
Temporary failure resolving 'packages.ros.org' でapt-getが失敗	ビルド中の一時的なDNS解決失敗（Gazeboのパッケージ取得時）	ホストで ping packages.ros.org を確認して再実行。Gazeboを除外すればこのステップ自体がROSリポジトリに依存しなくなる
pip実行時に setuptools>=61.0 のエラーが大量に出る	コンテナのPythonが3.6のため、新しい evdev / spidev が入らない	無視してよい。pipが自動で3.6対応版（evdev 1.6.1、spidev 3.5）に落としてインストールする
OLEDノードが ifconfig: not found で落ちる	Humbleのベースイメージに net-tools が無い	手順5で net-tools を追加。その場しのぎならコンテナ内で apt-get install -y net-tools
docker/run.sh でFoxyのコンテナが起動する	run.sh のデフォルトが ROS_DISTRO="foxy"	docker/run.sh --ros humble で起動する
git diff で変更行の末尾に ^M が出る	過去の修正でCRLF改行が混入	手順6で sed -i 's/\r$//' Dockerfile
xhost: unable to open display などの警告	SSH接続でXディスプレイが無い	Foxy版と同じく無視してよい

次のステップ

RTX PC側のIsaac SimとROS 2 Humbleでつなぎ、/jetbot/camera/image_raw を受信してデジタルツインの監視に使う。両側で ROS_DOMAIN_ID とRMW実装（デフォルトのFast DDS）を揃える。

参考

• JetBot AI KitでROS 2（Foxy）環境の構築（Docker起動） - Qiita
• dusty-nv/jetbot_ros docker/build.sh - GitHub
• ROS2 and Ubuntu 22 on Jetson Nano Developer Kit - NVIDIA Developer Forums