iOSシミュレータでpush通知は送れます

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iOS 16以降を搭載し、macOS 13以降で動作するAppleシリコンまたはT2チップ搭載のMacにおいて、シミュレータがリモート通知をサポートするようになりました。シミュレータはApple Push Notification Service（APNS）のサンドボックス環境をサポートしています。サーバーからシミュレータ上で実行中のアプリにリモート通知を送信するには、APNSサンドボックス（api.sandbox.push.apple.com）に接続してください。各シミュレータは、そのシミュレータと実行環境であるMacハードウェアの組み合わせに基づいた固有の登録トークンを生成します。詳細については「User Notifications」を参照してください。
リモート通知は、.apnsペイロードファイルやsimctl pushコマンドを使用したローカルシミュレーションによる通知よりも多くの機能（Notification Service Extensionsなど）をサポートしています。
デバイス登録トークンの長さは可変です。シミュレータのトークンは、現在実機で使用されているトークンよりも長くなる可能性があります。トークンの長さや形式を固定値としてハードコードしないでください。

つまり最近のMacを使用していれば実際のトークンが取得でき通知を送ることができる。
xcrun simctl push を使う必要がない。

import { initializeApp } from "firebase-admin";
import { getMessaging } from "firebase-admin/messaging";

const app = initializeApp();
async function sendPushToToken(
  token: string,
  title: string,
  body: string
): Promise<string> {
  return getMessaging(app).send({
    token,
    notification: { title, body },
  });
}