#カメラ
RasberryPiの標準的カメラを利用します。
HiLetgo OV5647 5MP Raspberry Pi 3 カメラ OV5647 HDカメラモジュール Raspberry Pi に対応 A/B+/2 モデルB ケーブル
 Raspberry Pi Zero カメラ用 FFCケーブル 15㎝

セットアップは以下のページを参照しました。情報提供ありがとうございます。
「Raspberry Pi Zero V1.3＋カメラモジュールでミニ定点カメラを作ろう！」

##ハウジング
野外(しかも水上)にさらすため、カメラのハウジングが必要になります。3Dプリンタで自作している方もいるようですが、私は市販品を購入しました。
Raspberry Pi カメラモジュール専用　クリアケース

値段も手頃で助かりました。ただ防水ケースではないので、細かな隙間は自分で塞ぐ必要があります。
ケースに入れるとこうなります。

###注意点
このケース悪くないのですが、普通にカメラを入れると先ず利用できません。スペースがきついせいか、カメラ本体と基盤を繋ぐケーブル部が外れてしまうのです。下の赤枠の部分です。

良く外れるらしいです。指で押すと元に戻りますがカメラケースに入れるとまた外れてしまう。
対策はカメラケーブルと、基盤の接続部の上に「詰め物」をおいてカメラケースで押さえつけるようにしました。これでOKです。

##映像伝送
これも多くの方がネットに情報を公開してくれていたのでそれを参考にしました。ありがとうございませす。
Signal Flag "Z" Raspberry Pi 3とFFmpegでUSBカメラの映像と音声をストリーミングする

Rasberry PI ZERO WHにHWエンコーダーが搭載されていたため、簡単に映像伝送が出来ました。
##映像の受信
こちらはWindowsにffmpegのバイナリを入れて対応。使うコマンドはffplay。尚、ボートから映像伝送を開始する前にffplayを起動しておく必要があります。※恐らく最初の数パケットにヘッダー情報の類が入っているのでしょう。

ffplayを起動後、ボートから映像が伝送されて再生されます。このままでは遅延が大きいので、「→」キー(10秒先に進む)を押してください。これで遅延が一秒以内に収まるはずです。
その他再生時に使うショートカット

→ 10秒先に進む
← 10秒前に戻る
f フルスクリーン

遅延が気になる所ですが、操縦できない程ではありません。遅延を低下させる方法は今のところ分かっていませんが、恐らく自前でネットワークの伝送処理を書く必要があるでしょう。
###ライセンスについて
Rasberry PIの公式HWに、Mpeg2のライセンスが販売されています
https://www.raspberrypi.org/products/
※ページの一番下にあります。

To enable a single Raspberry Pi to decode MPEG-2 video in hardware
らしいのですが、買う必要があるでしょうか？decodeはしていないので要らない？？？？
調査中です。