はじめに

現在研究で使用しているROSパッケージで，突然ビルドが通らなくなり，以下のようなエラーメッセージが出てしまいました．

(略)

________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Errors     << seed_r7_gazebo:make /home/[PC名]/catkin_ws/logs/seed_r7_gazebo/build.make.038.log                                                                                                                                                                                                                              
In file included from /usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/../../../include/gazebo-11/gazebo/common/common.hh:8,
                 from /home/[PC名]/catkin_ws/src/seed-r7-for-ros-noetic/seed_r7_gazebo/src/gazebo_ros_planar_move.h:37,
                 from /home/[PC名]/catkin_ws/src/seed-r7-for-ros-noetic/seed_r7_gazebo/src/gazebo_ros_planar_move.cpp:29:
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/../../../include/gazebo-11/gazebo/common/Battery.hh:25:10: fatal error: sdf/sdf.hh: そのようなファイルやディレクトリはありません
   25 | #include "sdf/sdf.hh"
      |          ^~~~~~~~~~~~

(略)

sdf/sdf.hh: そのようなファイルやディレクトリはありません というエラーメッセージが出ていました．

環境

Ubuntu20:04
ROS1 noetic
gazebo 11.15.1

今回使用したパッケージはSeed noidというロボットを動かすためのものです

結論

解決方法を知りたい人向けに，先に結論だけ．
エラーが出たパッケージのCMakeLists.txtに以下の文を追加することで解決しました．

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(SDF REQUIRED sdformat11)

include_directories(${SDF_INCLUDE_DIRS})

追加した位置は以下の通りです．

（略）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  gazebo_ros
  gazebo_plugins
)

+ find_package(PkgConfig REQUIRED)
+ pkg_check_modules(SDF REQUIRED sdformat11)

+ include_directories(${SDF_INCLUDE_DIRS})

catkin_package()

（略）

解決法

Chat GPTに解決方法を聞いたところ，CMakeに sdformat ライブラリのインクルードパスが正しく設定されていないため，この問題が発生しているとのことなので，CMakeLists.txt にこれを追記することとしました．

まず，そもそもPC内にsdf.hhが存在することを確認するために，端末でloacteコマンドを使用して確認しました．

[PC名]:~$ locate sdf.hh
/usr/include/ignition/sdformat11/sdf/sdf.hh
/usr/include/sdformat-9.10/sdf/sdf.hh

より，PC内に存在することが確認できました．
そこで，find_package(sdformat REQUIRED)を CMakeLists.txt に追記したのですが，うまく行きませんでした．（sdformatConfig.cmakeが見つからないことによるエラーが出てしまいました．）

そこで，pkg-configを使用して追加する方法を利用しました．locateコマンドでsdformat11.pcが存在することを確認し，CMakeLists.txt に pkg_check_modules(SDF REQUIRED sdformat11) を追記したところエラーがでなくなりました．

[PC名]:~$ locate sdformat11.pc
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/pkgconfig/sdformat11.pc

おわりに

大した話ではないのですが，ROSの日本語の情報は少ないので，共有することにしました．
しかし，ROS1は2025年内にサポートが終了してしまうので，あまり需要のない話だったかもしれません．
とはいえ，ロボットに組み込まれているシステムである場合，なかなかROS2に乗り換えるのは大変だと思いますので，なんだかんだまだまだROS1を使う人はいるのでしょう ~~（私みたいに）~~ ．