Windowクラスに各種設定することでカラーの変更だけでなく色々と実現可能となっているようです。
#Status Barの色の変更
window.statusBarColor = ContextCompat.getColor(this, R.color.Black)
#Full Screen表示,解除する
Full Screen表示
window.addFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN)
Full Screen解除
window.clearFlags(WindowManager.LayoutParams.FLAG_FULLSCREEN)
#Status Barのアイコンのカラーを変更する
window.decorView.systemUiVisibility = View.SYSTEM_UI_FLAG_IMMERSIVE_STICKY