下記プログラムにて生成。
qrcnv.php

<?php
require_once("Image/QRCode.php"); 

$qr = new Image_QRCode();

$iamge=$qr->makeCode('http://example.com');

?>

下記QRcode表示処理。
qrdisp.php

<?php

<img src="./qrcnv.php">

?>

ブラウザにて確認。

ここで問題があります。 PEARはすでに終わっているライブラリー何とか使える PHP7.3までしか使えません。
また、 Ubuntu 20.04では/usr/share/php/OS/Guess.phpにエラーが出ました。
split() ereg_replace()が PHP7では不可なのでexplode,preg_replaceに変更してインストール出来ました。

pear install Image_QRCode-0.1.3