Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第１回：浮上まで）

#概要

Raspberry Pi で３つのi2cデバイスを同時に動かしてみた　で使った
１．距離センサ(VL53L0X)
２．ジャイロ加速度センサ(MPU-6050)
３．PWMドライバ(PCA9685)
を Raspberry Pi Zero で制御して自律飛行ドローン(クワッドコプター)を作ってみようと思いました。
これだけでは自律は難しいですが、改善しながらコツコツ進めていきます。
今回は浮上までの記事です。細かな個所は追って書き加える予定です。

#やったこと
１．距離センサ、ジャイロ加速度センサ、PWMドライバを1つのプログラムから制御できるようにする
２．距離センサ値やジャイロ値によりPWMドライバ0～3ポートのPWM出力電圧をそれぞれ変化させる（ここがドローンのプロペラ回転数になる）
３．実際のドローンフレームにRaspberry Pi Zero、距離センサ、ジャイロ加速度センサ、PWMドライバの実装して配線。更に、ブラシレスモータとESCを実装
４．ブラシレスモータへのPWMパルスを調査して値を決める
５．モータの回転方向を合わせ（隣のモータは逆回転にする）浮上するかテスト

（上面）

（下面）

（中間層）

#結果
Lipoバッテリ2cellにてモータを駆動し、コンマ何秒か浮上させることに成功。
動画はこちら(YouTube)

※勢いよく飛び出しそうなので指で押さえてます

この続きは、Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第２回：姿勢制御は簡単にはできないぞ！！）

コード(GitHub)