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ubuntu18.04にROS2 crystalをインストールしたがcolconが使えない

せしまるです。

2018年最後にROS2の新しいバージョンがリリースされていたのでインストールしてみました。

試してみたのはubuntu16.04と18.04です。


ubuntu16.04

debianパッケージからインストールはできないのでソースからビルドします。

これについては以前書いた記事ubuntu16.04にROS2 Bouncyをインストールするとほとんど同じです。

異なる点は依存関係のインストール部分です。


console

$ sudo rosdep init

$ rosdep update
# --rosdistroの後がcrystalになる.
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro crystal -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 python3-lark-parser rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"

その他の部分はあまり変更はありません。


ubuntu18.04

こちらはdebianパッケージからインストールできます。

インストール方法は公式サイトをご覧ください。

さて本題ですが、インストール後に動作テストとしてdemoノードを動かしてみましたが、こちらは問題なく動きます。


console

# publish側

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

# subscribe側
$ ros2 run demo_nodes_py listener

じゃあcolconビルドも動くだろうと思ってROS 2のワークスペース:colconとパッケージに書いてある手順で、サンプルを取得しいざビルド!


console

$ colcon build

colcon: コマンドが見つかりません

なんでじゃーと思いつついろいろ調べてみるも、リリースされたばっかりなのか情報がない('ω')

とりあえず現状はcolconが使えない状態です。

気になるのはソースからビルドしたときとディレクトリ構成が異なることですかね…。

調査はしていくつもりですが、この記事を読んで「これについての情報知ってるよ!」っていう方がおりましたらコメントいただけると幸いですm(_)m

何かわかり次第追記していきます。

2019/01/09追記

この記事書いてからすぐに発見した悲しい事実。

colconなどはros2とは別にインストールする必要があるみたいです。

ソースからビルドするときにインストールしてたじゃねぇか


console

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions


これでインストールできます('_')

コマンドたたいても見つかりませんなんて言われません。