せしまるです。
2018年最後にROS2の新しいバージョンがリリースされていたのでインストールしてみました。
試してみたのはubuntu16.04と18.04です。
ubuntu16.04
debianパッケージからインストールはできないのでソースからビルドします。
これについては以前書いた記事ubuntu16.04にROS2 Bouncyをインストールするとほとんど同じです。
異なる点は依存関係のインストール部分です。
console
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
# --rosdistroの後がcrystalになる.
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro crystal -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 libopensplice69 python3-lark-parser rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
その他の部分はあまり変更はありません。
ubuntu18.04
こちらはdebianパッケージからインストールできます。
インストール方法は公式サイトをご覧ください。
さて本題ですが、インストール後に動作テストとしてdemoノードを動かしてみましたが、こちらは問題なく動きます。
console
# publish側
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
# subscribe側
$ ros2 run demo_nodes_py listener
じゃあcolconビルドも動くだろうと思ってROS 2のワークスペース：colconとパッケージに書いてある手順で、サンプルを取得しいざビルド！
console
$ colcon build
colcon: コマンドが見つかりません
なんでじゃーと思いつついろいろ調べてみるも、リリースされたばっかりなのか情報がない('ω')
とりあえず現状はcolconが使えない状態です。
気になるのはソースからビルドしたときとディレクトリ構成が異なることですかね…。
調査はしていくつもりですが、この記事を読んで「これについての情報知ってるよ！」っていう方がおりましたらコメントいただけると幸いですm(_)m
何かわかり次第追記していきます。
2019/01/09追記
この記事書いてからすぐに発見した悲しい事実。
colconなどはros2とは別にインストールする必要があるみたいです。
ソースからビルドするときにインストールしてたじゃねぇか
console
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
これでインストールできます('_')
コマンドたたいても見つかりませんなんて言われません。