変数名=値 というテキストを $GITHUB_ENV にリダイレクトすると環境変数に設定でき、 ${{ env.変数名 }} でアクセスできる。
例: app_versionという環境変数に、package.jsonに記載されているバージョンを設定するには次のようにする。
      - name: setup environment variables
        run: |
          node -e "console.log('app_version=' + require('./package.json').version)" >> $GITHUB_ENV
      - name: use environment variable
        run: |
          echo "app_version is ${{ env.app_version }}"
参考