Dockerコンテナ外から docker cp を使う場合

（例）コンテナ名がzen_allenの場合
$ docker ps
CONTAINER ID        IMAGE                         COMMAND             CREATED             STATUS              PORTS                  NAMES
843b51320bda        ct2034/vnc-ros-kinetic-full   "/startup.sh"       12 hours ago        Up 12 hours         0.0.0.0:6080->80/tcp   zen_allen

Dockerコンテナ外のファイルをDockerコンテナ内へコピー
$ docker cp test.txt zen_allen:/.

Dockerコンテナ内のファイルをDockerコンテナ外へコピー
$ docker cp zen_allen:/test.txt .

Dockerコンテナ内から scp を使う場合

dockerコンテナ内だとdocker cpが使えないので代わりにscpを使用する

まずはdockerコンテナに入る

（例）コンテナ名を確認
$ docker ps
CONTAINER ID        IMAGE                         COMMAND             CREATED             STATUS              PORTS                  NAMES
843b51320bda        ct2034/vnc-ros-kinetic-full   "/startup.sh"       12 hours ago        Up 12 hours         0.0.0.0:6080->80/tcp   zen_allen

（例）確認したコンテナ名がzen_allenの場合
$ docker exec -it zen_allen /bin/bash

dockerコンテナでscpを使用する

（例）IPアドレス192.168.2.100, ユーザ名:pi, パスワード:pi へtest.txtをコピーする場合
# scp test.txt pi@192.168.2.100:~/.
pi@192.168.2.100's password: 
test.txt    100%    0     0.0KB/s   00:00

（例）IPアドレス192.168.2.100, ユーザ名:pi, パスワード:pi からtest.txtをコピーする場合
# scp pi@192.168.2.100:~/test.txt .
pi@192.168.2.100's password: 
test.txt    100%    0     0.0KB/s   00:00

参考

cp — Docker-docs-ja 17.06.Beta ドキュメント
 scp — Docker-docs-ja 17.06.Beta ドキュメント