前提

deviceのログイン機能
【Rails】deviseを導入してみる

メールの認証機能
【devise】メール認証のサインアップ・イン・アウト機能
 devise でメール認証を実装したい【Rails】

上記2つの機能を実装済みです。

mailerをオーバーライドし、メソッドを作成

「app/controllers/users」に「mailer.rb」を作成します。
deviceのmailerを継承します。

mailer.rb

class Users::Mailer < Devise::Mailer
end

「config/initializers/devise.rb」の設定をします

devise.rb

config.mailer = 'Users::Mailer'

挿入したい画像を「/app/assets/images/mailer/」に入れる。
先ほど作成した「mailer.rb」にHTML形式のメールにで挿入する為のメソッドを追記する。

mailer.rb

class Users::Mailer < Devise::Mailer
  before_action :add_image

  private

  def add_image
    images = ['***.png', '***.jpg']

    images.each do |img|
      attachments.inline[img] = File.read("#{Rails.root}/app/assets/images/mailer/" + img)
    end
  end
end

HTMLの編集

[/app/views/users/mailer/confirmation_instructions.html.erb」のファイルを修正する

confirmation_instructions.html.erb

<p>Welcome <%= @email %>!</p>

<p>会員登録ありがとうございます。</p>
<%= image_tag attachments['***.png'].url, alt: "***" %>
<%= image_tag attachments['***.jpg'].url, alt: "***" %>
<p><%= link_to 'アカウント有効化', confirmation_url(@resource, confirmation_token: @token) %></p>

こちらで会員登録した際に画像が挿入されています。

以上。ここまで読んでいただきありがとうございます。

参考

Rails Devise でパスワードリセットなどのメールテンプレート（Mailer ビュー）をカスタマイズ

Deviseの認証メールをカスタマイズする方法

HTMLメールで画像を載せる [rails][初心者]

本番環境
【Rails】メール送信設定〜gmail利用〜