例えば、RPIからUbuntu等へ、GStreamerで画像をストリームで受けとり、UbuntuのOpenCVで処理したいとき、

RPI側のshellでは、例えばこうします。

gst-launch-1.0 -v -e rpicamsrc preview=0 fullscreen=0 vflip=1 ! 'video/x-h264, width=640, height=480, framerate=30/1, profile=high' ! queue ! rtph264pay ! udpsink host=サーバのIPアドレス port=適当なポート番号X

そして、サーバー側(Ubuntu Python)で、

cmd = '-v udpsrc port=X caps="application/x-rtp,media=(string)video,encoding-name=(string)H264" ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! appsink'

とかいうパイプラインと記述を準備しておき、それをそのままOpenCVのVideoCaptureメソッドに指定します。pipelineの最後がappsinkです。

cap = cv2.VideoCapture(cmd)

これでサーバー側でストリームを受け取り、OpenCVで処理できます。

注意点：　
１．cv2.VideoCaptureにGstreamerのPipelineを直接書けるというのは、Undocumentedな仕様らしいです。コード以外のどこにも書いてない。
２．パイプラインの記述で、 ! の両側に空白がないと動きません。<-　GSteamerのドキュメントに書いてあるところが見つけられなかった。たとえ書いてあったとしても、仕様Bugと言っていいと思う。