rails sを行うと
Error: No such file or directory @ rb_sysopen
でサーバーを起動できませんでした。

→６系だとYarn、webpackerがインストールされていないと表示されるらしい

参考にしたもの：
https://prograshi.com/framework/rails/how-to-install-rails6-on-local-env/
↓
Rails6.0以降の場合
version6をインストールした場合、下記２つがインストールされている必要がある。

Yarn：パッケージマネージャー(npmの上位互換)
webpacker：gemパッケージの一つ
　- 画像やcss, jsなどのリソースをモジュール化できる
　- rails5.1から標準サポート
　- rails6.0以降必須になった

と記載がありました。
そこで
1
#yarnのインストール（node.jsインストール済み）
npm install -g yarn
2
#webpackerのインストール
$ rails webpacker:install
を行いました。
3
rails s

６系を使っている人はyarn、webpacker、rails sの順に

実行結果
無事サーバーが起動されました。