0．前提

だいぶ期間が空いてしまいましたが前回の記事の続編（？）的なものです
https://qiita.com/sakudai/items/de164fa0b4d2c6480ee9
この記事を読むときは、上の記事を先に読むことをオススメします。
また、間違いなどありましたら教えて頂けるとありがたいです。

1．今回やること

強化学習では王道（？）の倒立振子をやりました。
解説は、スクリプトの解説を中心にやっていきます。
##2. オブジェクトづくり

RigidBodyを付けたキューブの上に、RigidBodyを付けたポールを立てます。
環境の複製をしやすいように、キューブとポールを空オブジェクトの子供にしておいてください。
__キューブ__のRigidBodyは以下のように設定してください。

__ポール__のRigidBodyは以下のように設定してください。

##3.本題
###Agentスクリプトの作成
BalanceAgent（名前はお好きに）を作っていきます。

BalanceAgent.cs


using UnityEngine;
using Unity.MLAgents;           //書き忘れないように注意‼
using Unity.MLAgents.Sensors;   //これも

public class BalanceAgent : Agent //Agentクラスを継承する
{
    private Rigidbody m_cubeRigidBody = null;
    [SerializeField,Header("ポールオブジェクト")]
    private GameObject m_paulObj = null;
    private Rigidbody m_paulRigidbody = null;

    private void Awake()
    {
        m_cubeRigidBody = GetComponent<Rigidbody>();
        m_paulRigidbody = m_paulObj.GetComponent<Rigidbody>();
    }

    //インスタンス生成時に呼ばれるメソッド
    public override void Initialize()
    {

    }

    //状態の提供を行う
    public override void CollectObservations(VectorSensor sensor)
    {
        //キューブのX座標を取得
        sensor.AddObservation(gameObject.transform.localPosition.x);
        //ポールのZ方向の傾きを取得
        sensor.AddObservation(m_paulObj.transform.rotation.eulerAngles.z);
        //ポールのZ方向の角速度を取得
        sensor.AddObservation(m_paulRigidbody.angularVelocity.z);
    }

    //ステップ毎にアクションを行う
    public override void OnActionReceived(float[] vectorAction)
    {
        //入力に応じて移動する
        m_cubeRigidBody.AddForce(new Vector3(vectorAction[0] * 10, 0, 0));

        if (transform.localPosition.x < -10f || 10f < transform.localPosition.x)
        {
            //キューブが10以上中心からズレたら罰を与えてエピソード終了
            AddReward(-1f);
            //エピソード終了
            EndEpisode();
            return;
        }

        if (m_paulObj.transform.localPosition.y < transform.localPosition.y)
        {
            //ポールが落ちたら罰を与えてエピソード終了
            AddReward(-1f);
            //エピソード終了
            EndEpisode();
            return;
        }

        if (330f < m_paulObj.transform.rotation.eulerAngles.z || m_paulObj.transform.rotation.eulerAngles.z < 30f)
        {
            //ポールの傾きが30度未満なら報酬を与える
            AddReward(0.01f);
        }
        else
        {
            //ポールが30度以上傾いたら罰を与えてエピソード終了
            AddReward(-1f);
            //エピソード終了
            EndEpisode();
            return;
        }
    }

　　//エピソード開始時の初期化
    public override void OnEpisodeBegin()
    {
        //キューブを初期位置に戻す
        gameObject.transform.localPosition = Vector3.zero;
        //キューブの速度を初期化
        m_cubeRigidBody.velocity = Vector3.zero;
        //ポールを初期位置に戻す
        m_paulObj.transform.localPosition = new Vector3(0f, 2.5f, 0f);
        //ポールの速度を初期化
        m_paulRigidbody.velocity = Vector3.zero;
        //ポールの角度を初期化
        m_paulObj.transform.localRotation = Quaternion.Euler(0f, 0f, 0f);

        //ポールの角度をランダムに決める
        float l_startAngle = Random.Range(-0.5f, 0.5f);
        //直立を避ける
        if(l_startAngle == 0) { l_startAngle = 0.1f; }
        //ポールに傾きを与える
        m_paulRigidbody.angularVelocity = new Vector3(0f, 0f, l_startAngle);
    }

    //ユーザー操作用
    public override void Heuristic(float[] actionsOut)
    {
        actionsOut[0] = Input.GetAxis("Horizontal");
    }
}

###スクリプト貼り付け
キューブにBalanceAgentを貼り付けます。
__Packages/ML Agents/Runtime__にあるDecision Requesterをキューブに貼り付けます。

Decision Periodはアクション決定を何フレーム毎に行わせるか。
Take Actions Betwee~は決定をしないフレームの時にアクションを行うかのフラグです。
※Decision Periodが1の時はフラグによる変化がありません。

赤枠で囲った4ヵ所を画像のように変更してください。

###yamlファイルの作成
__ML-Agentsフォルダ/config/ppo__の中にBalanceGame.yamlを作成します。
※txtファイルを作成して、拡張子を変更してください。

BalanceGame.yaml

behaviors:
  BalanceGame:
    trainer_type: ppo
    hyperparameters:
      batch_size: 64
      buffer_size: 12000
      learning_rate: 0.0003
      beta: 0.001
      epsilon: 0.2
      lambd: 0.99
      num_epoch: 3
      learning_rate_schedule: linear
    network_settings:
      normalize: true
      hidden_units: 128
      num_layers: 2
      vis_encode_type: simple
    reward_signals:
      extrinsic:
        gamma: 0.99
        strength: 1.0
    keep_checkpoints: 5
    max_steps: 500000
    time_horizon: 1000
    summary_freq: 12000
    threaded: true

各ハイパーパラメータについて詳しく知りたい方は下の記事を参考にしてみて下さい。
https://note.com/npaka/n/n7a5ff13eb91d

###学習の開始
学習を始める前にまずは環境を複製しましょう。

お互いに干渉しないようにZ方向に少しずつ離しておきましょう

これで準備は完了です。
さっそく学習を始めていきましょう。

mlagents-learn config/ppo/BalanceGame.yaml --run-id=[名前]

学習の始め方や、学習結果の反映方法などは前の記事を参考にして下さい。
https://qiita.com/sakudai/items/de164fa0b4d2c6480ee9

50万ステップでこうなりました。
ほとんど落とすことなく続けられます。

###おわりに
最後まで読んでいただきありがとうございます。
もし、わからない点や、間違っている点がございましたら教えていただけたら幸いです。
また、少しでもためになったと思った方はLGTMしてくださると次以降のやる気に繋がりますのでお願いします!