この記事は
前回の Mixing and Actuators に引き続き、
Dronecode本家サイトのPWM_limit State Machineページの抜粋・翻訳です。
※主に自分の理解用に書いています。
PWM_limit State Machine
PWM_limitステートマシンは、pre-armed入力とarmed入力の関数としてPWM出力を制御します。 「"armed"のアサーション」と、「armedのアサーション時のスロットルのranmp-up」との間に遅延を提供します。
("armed"のアサーションというのが何を指すのかよくわからない。。。)
Quick Summary
Inputs
- armed: プロペラの回転など危険な動作を可能にさせるアサート
- pre-armed: コントロールサーフェスの移動などの良性動作を有効にするようなアサート
- この入力は現状の状態を上書きします
- pre-armedのアサートは、現在の状態に関係なく、ただちに状態ONの動作にします
- pre-armedのアサート解除により、動作が現在の状態に戻ります
States
- INIT and OFF
- disarmed値に設定されたpwm出力
- RAMP
- pwmは、disarm値から最小値にランプアップします。
- ON
- 制御値に従って設定されたPWM出力
State Transition Diagram
Note:
pre_armed入力は、アサートされている間、現在の状態をオーバーライドします。アサート解除されると、ステートマシンは正常に機能します。 pre_armedがアサートされている間は、スロットルコントロールをNaNに設定する必要があります。