ドローン周りの通信簡易まとめ

この記事は

ドローンを使ったり作ったりしていると、多種多様な通信方式の用語が出てきます。
色々有りすぎて混乱してきたので、簡単に整理してみました。

企業名、商品名とプロトコル名が同じようなコンテキストで出てくるのが混乱の原因になりがちですね。。

無線通信系

FrSky

FrSkyという言葉自体は企業名
https://www.frsky-rc.com/
プロポや受信デバイスを数多く手掛けている。

ここのデバイスは主に、D8やD16と言ったプロトコルでの通信を行っている模様
参考：初心者のためのマイクロドローン導入への道 〜第3回ドローンを操縦するプロポの選び方

FrSky FCC, FrSky LBT

たまにFrSky製品で、FrSky FCC, FrSky LBTと書かれている物があるが、

• FCCはUSで言うところの技適みたいなもの
• LBTはListen Before Talkの略で、EUや日本で採用されている方式
  参考：日経XTECH LBT

※LBTだからといって日本でそのまま使える訳ではなさそう(要調査)。技適対応しているものを選ぼう。

FrSky：D8,D16,R12,ACCST

FrSky社のデバイスが対応している通信プロトコルの模様。
(詳細は見つけられず。。)

• ACCSTが最新らしい？
• 送信機、受信機で対応プロトコルは合わせる必要がありそう

Flysky

メーカー名であり、通信プロトコルでもあるよう
詳細不明。。。

FUTABA

メーカー名：双葉電子工業株式会社

FASST/FASSTest,FHSS/S-FHSS/T-FHSS

双葉社の独自の通信プロトコル

参考：UE村工房

Spektrum

メーカー名
https://www.spektrumrc.com/

DSM,DSM2,DSMX

Spektrum社が開発した通信プロトコル

DSM：Digital Spectrum Modulation

参考：DSMX® TECHNOLOGY
参考：Spektrum DSM2/DSMX と JR DMSS

MAVLink

Micro Air Vehicle Link

• 通信プロトコル
• 人が乗らないような小型機での通信が主な用途
• Dronecodeプロジェクトの一つになっている
• こちらが詳しい：https://mavlink.io/en/
• その他参考：Wikipedia MAVLink

MAVROS

MAVLink on ROS
ROS通信上でMAVLink通信を行う方式

参考：PX4 MAVROS

有線通信系

PPM, CPPM, PPM-SUM

• PPM:Pulse Position Modulation
• CPPM:Chaotic pulse position modulation
• 通信方式の低レイヤーなプロトコルという感じ？

UAVCAN

Uncomplicated Application-level Vehicular Communication and Networking

• 信頼性の高い車内通信用に設計された軽量プロトコル
  • 無線ではなく、有線の通信プロトコル
• もともとはCAN bus上での通信向けに作られていた
• PX4 UAVCAN

その他参考

RC TX RX PROTOCOLS EXPLAINED: PWM, PPM, SBUS, DSM2, DSMX, SUMD