Ansibleをインストールして動作確認するまでの手順です。

1. 環境

Ubuntu 18.04 LTS
Python 2.7.15

2. インストール

公式ページの手順を参考にaptでインストールします。

$ sudo apt update
$ sudo apt install software-properties-common
$ sudo apt-add-repository ppa:ansible/ansible
$ sudo apt update
$ sudo apt install ansible

インストールされているか確認。

$ ansible --version
ansible 2.6.2
  config file = /etc/ansible/ansible.cfg
(以下略)

3. 自機で動作確認

ここでは、簡単に自機で動作確認をします。
他に動作確認できるサーバなり、VMがある場合そちらでも良いです。
（その場合は、自機のIPアドレスを対象クライアントのIPアドレスに置き換えて実行してください）

$ ssh-keygen
$ cd ~/.ssh
$ ssh-copy-id [自機のIPアドレス]

※別のマシンでアカウント名が自機と異なる場合、最後は以下のコマンド。

$ ssh-copy-id [アカウント名]@[対象クライアントのIPアドレス]

hostsの設定をします。
/etc/ansible/hostsに以下を追記してください。

/etc/ansible/hosts

[servers]
192.168.×.×   # 自機のIPアドレス

Ansibleのpingモジュールで設定がうまくいっているかを確認しましょう。

$ ansible [自機のIPアドレス] -m ping
#初回は接続を続けるかのyes/noを聞かれるので"yes"で続行

192.168.×.× | SUCCESS => {
    "changed": false,
    "ping": "pong"
}

pingが成功すれば、準備完了です。
自機をAnsibleで環境構築できるようになりました。

4. ansible-playbookを使ったテスト

試しに、Playbookのファイルを作成して実行してみましょう。
以下の内容でtest.ymlを作ります。

test.yml

- hosts: servers
  tasks:
    - name: Test ansible-playbook
      debug: msg="Hello world!"

ansible-playbookコマンドで実行してみましょう。
エラーが出ずに実行されれば、成功です。

$ ansible-playbook test.yml

PLAY [servers] *****************************************************************

TASK [Gathering Facts] *********************************************************
ok: [192.168.×.×]

TASK [Test ansible-playbook] ***************************************************
ok: [192.168.×.×] => {
    "msg": "Hello world!"
}

PLAY RECAP *********************************************************************
192.168.×.×               : ok=2    changed=0    unreachable=0    failed=0