以前書いた「Goでニコニコ生放送のRSSから開場日時や放送開始日時を抽出してみる」の改良版です。
xml.Unmarshal関数に渡す構造体のフィールドの型は通常はstringしか指定できませんが、こう書けば別の型も使えます。

parsenicoliverss.go

package main

import (
	"encoding/xml"
	"fmt"
	"io/ioutil"
	"net/http"
	"time"
)

// (1)まずtime.Timeを含む構造体を作って
type CustomTime struct {
	time.Time
}

// (2)UnmarshalXMLメソッドを実装する(xml.Unmarshalerインターフェースに定義されているメソッド)
func (c *CustomTime) UnmarshalXML(d *xml.Decoder, start xml.StartElement) error {
	var v string
	d.DecodeElement(&v, &start)
	parse, err := time.Parse("2006-01-02 15:04:05 MST", fmt.Sprintf("%s JST", v))
	if err != nil {
		return err
	}
	*c = CustomTime{parse}
	return nil
}

type Item struct {
	XMLName     xml.Name `xml:"item"`
	Title       string   `xml:"title"`
	Description string   `xml:"description"`
	// (3)日時を表すフィールドは上記のCustomTimeを使う
	OpenTime  CustomTime `xml:"http://live.nicovideo.jp/ open_time"`
	StartTime CustomTime `xml:"http://live.nicovideo.jp/ start_time"`
}

type Channel struct {
	XMLName xml.Name `xml:"channel"`
	Title   string   `xml:"title"`
	Items   []Item   `xml:"item"`
}

type Rss struct {
	XMLName xml.Name `xml:"rss"`
	Channel Channel  `xml:"channel"`
}

func main() {
	res, err := http.Get("http://live.nicovideo.jp/rss")
	if err != nil {
		panic(err)
	}
	defer res.Body.Close()
	body, err := ioutil.ReadAll(res.Body)
	if err != nil {
		panic(err)
	}

	r := Rss{}
	if err := xml.Unmarshal(body, &r); err != nil {
		panic(err)
	}
	fmt.Printf("RSSタイトル: %s\n", r.Channel.Title)
	fmt.Println("----------")
	for _, v := range r.Channel.Items {
		fmt.Printf("番組タイトル: %s\n", v.Title)
		fmt.Printf("番組説明文: %s\n", v.Description)
		fmt.Printf("開場日時: %s\n", v.OpenTime)
		fmt.Printf("放送開始日時: %s\n", v.StartTime)
		fmt.Println("----------")
	}
}

参考: xml parsing - Golang XML Unmarshal and time.Time fields - Stack Overflow