CakePHPでテーブルを結合するときはクエリービルダーで以下のように記述します。
（マニュアル）
$query = $this->YYY->find()->contain(['XXX']);
その際にThe XXX association is not defined on YYY.が発生してしまった場合の対応方法です。
確認１ DB上で外部キーが設定されているか
MySQLの場合はSHOW CREATE TABLE YYYで確認ができます。
確認２ CakePHP上でTableにアソシエーションが設定されているか
YYYTableとXXXTableにそれぞれへのアソシエーション（hasOne等）があるか確認します。（マニュアル）
アソシエーションが無い場合１：Bakeで生成
cake\bake model YYY、cake\bake model XXXでTableを再生成する。
アソシエーションが追加されたか確認してください。
アソシエーションが無い場合２：手動追加
命名規則の問題や一部のhasMany,belongsToはBakeでうまくアソシエーションが生成できない場合があるようです。
その場合は、手動で追加します。
ただし、次テーブル定義を変更した際にBakeで上書きしないように注意しましょう。
以上です。