🦖 Genesis を Mac (Apple Silicon) で動かすまで

やること	なぜ必要？	コマンド
macOS を 15.5 以上へアップデート	`ompl` が 15.0 以降の wheel しかない	システム設定 → ソフトウェア更新
Fork して作業	upstream が激しく更新される	GitHub で fork
`uv` で仮想環境 + 依存解決	Python 3.12 & Apple Silicon に最適	`uv pip install torch genesis`
`render_async.py` を実行	正常に描画されるか確認	`uv run python examples/render_async.py`

1. なぜローカル実行？ ― Docker/X11 エラー回避

公式 Docker イメージを GPU サーバで動かすと， X11 Forwarding が通らない。そこで環境構築が比較的容易な Mac ローカル にレンダラを持たせ，CPU で確認できる環境を構築した。

2. macOS を最新にする（ここが一番重要です！！）

uv run python examples/tutorials/hello_genesis.py
# ...
error: Distribution `ompl==1.7.0` can't be installed because it doesn't have
#   a wheel for `macosx_14_0_arm64` (⇦ 古い macOS)

ompl の wheel は macOS 15.x 用のみ。
OS が 14.x だとビルド不可 ⇒ 必ずアップデートしてから進める。

エラーの詳細

3. リポジトリを fork ＆ clone

# org: Genesis-Embodied-AI/Genesis → 自分のアカウントに fork
git clone git@github.com:<YOUR_NAME>/Genesis.git
cd Genesis
git remote add upstream https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git

4. 必要なライブラリを `uv` でインストール

今回は，genesisとtorchがあれば実行できるので最初にインストールしておきます．

# Homebrew 未導入なら: brew install uv
uv pip install torch --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
uv pip install -e ".[dev]"  # Genesis を editable インストール

5. 動作確認 ― 非同期レンダラを回す

uv run python examples/render_async.py

実行するとシミュレータが映ります．
（CPU レンダリングのため，やや時間がかかる）。

6. つまずきポイント & 解決策まとめ

症状	原因	解	備考
`ompl` が入らない	macOS 14 以下	macOS を 15 へ	Intel Mac でも同様
`torch` ビルドが遅い	源コードからコンパイル	PyPI ではなく公式 wheel を使う	`--extra-index-url`
`render_async` が真っ黒	GUI backend 不在	`brew install glfw`	XCode + CommandLineTools 必須

まとめ

macOS アップデートが最重要

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参考リンク

Genesis GitHub: https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis
uv (Parcel Python): https://github.com/astral-sh/uv