🦖 Genesis を Mac (Apple Silicon) で動かすまで
| やること | なぜ必要？ | コマンド |
|---|---|---|
| macOS を 15.5 以上へアップデート |
ompl が 15.0 以降の wheel しかない |
システム設定 → ソフトウェア更新 |
| Fork して作業 | upstream が激しく更新される | GitHub で fork |
uv で仮想環境 + 依存解決 |
Python 3.12 & Apple Silicon に最適 | uv pip install torch genesis |
render_async.py を実行 |
正常に描画されるか確認 | uv run python examples/render_async.py |
1. なぜローカル実行？ ― Docker/X11 エラー回避
公式 Docker イメージを GPU サーバで動かすと， X11 Forwarding が通らない。 そこで環境構築が比較的容易な Mac ローカル にレンダラを持たせ，CPU で確認できる環境を構築した。
2. macOS を最新にする（ここが一番重要です！！）
uv run python examples/tutorials/hello_genesis.py
# ...
error: Distribution `ompl==1.7.0` can't be installed because it doesn't have
# a wheel for `macosx_14_0_arm64` (⇦ 古い macOS)
ompl の wheel は macOS 15.x 用のみ。
OS が 14.x だとビルド不可 ⇒ 必ずアップデートしてから進める。
エラーの詳細
3. リポジトリを fork ＆ clone
# org: Genesis-Embodied-AI/Genesis → 自分のアカウントに fork
git clone git@github.com:<YOUR_NAME>/Genesis.git
cd Genesis
git remote add upstream https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis.git
4. 必要なライブラリを uv でインストール
今回は，genesisとtorchがあれば実行できるので最初にインストールしておきます．
# Homebrew 未導入なら: brew install uv
uv pip install torch --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
uv pip install -e ".[dev]" # Genesis を editable インストール
5. 動作確認 ― 非同期レンダラを回す
uv run python examples/render_async.py
実行するとシミュレータが映ります．
（CPU レンダリングのため，やや時間がかかる）。
6. つまずきポイント & 解決策まとめ
| 症状 | 原因 | 解 | 備考 |
|---|---|---|---|
ompl が入らない |
macOS 14 以下 | macOS を 15 へ | Intel Mac でも同様 |
torch ビルドが遅い |
源コードからコンパイル | PyPI ではなく公式 wheel を使う | --extra-index-url |
render_async が真っ黒 |
GUI backend 不在 | brew install glfw |
XCode + CommandLineTools 必須 |
まとめ
- macOS アップデートが最重要
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参考リンク
- Genesis GitHub: https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis
- uv (Parcel Python): https://github.com/astral-sh/uv