Pythonスクリプトでrosbag record的な事をする

やりたいこと

Pythonスクリプトでrosbag recordを開始したり、止めたりしたい。
topic名を指定するだけで、recordしたい。

方法

import rospy
from rqt_bag.recorder import Recorder

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("sample")
    # すべてのトピックをrecordする場合
    rec_1 = Recorder("sample_1.bag")
    rec_1.start()
    rospy.sleep(10)
    rec_1.stop()

    # 特定のトピック(/hogeと/fuga)をrecordする場合
    rec_2 = Recorder("sample_2.bag", topics=['/hoge', '/fuga'], all=False)
    rec_2.start()
    rospy.sleep(10)
    rec_2.stop()

    # 特定のトピック(/hogeで始まるトピック)をrecordする場合
    rec_3 = Recorder("sample_3.bag", topics=['/hoge*'], regex=True, all=False)
    rec_3.start()
    rospy.sleep(10)
    rec_3.stop()

    # 各topicのメッセージを1つだけrecordする場合
    rec_4 = Recorder("sample_4.bag", topics=['/hoge', '/fuga'], all=False, limit=1)
    rec_4.start()
    rospy.sleep(10)
    rec_4.stop()

方法2~4は、オプション引数のallをFalseにしないと、全てのトピックがsubscribeされてしまうので注意が必要。