AWS公式ドキュメントにSSMパラメータストアから取得できることが記載されています。
https://docs.aws.amazon.com/AmazonECS/latest/developerguide/ecs-optimized_AMI.html
$ aws ssm get-parameters --names /aws/service/ecs/optimized-ami/amazon-linux-2/recommended
Terraformでimage_idのみ利用したい場合は、下記のコードで取得可能です。
data "aws_ssm_parameter" "ecs_ami_id" {
name = "/aws/service/ecs/optimized-ami/amazon-linux-2/recommended/image_id"
}
# Launch COnfigration等で利用する側
image_id = data.aws_ssm_parameter.ecs_ami_id.value