状況

一連のCentral Managerの立ち上げ後、discoverServices(_:)で指定したService UUIDを持つPeripheralが見つかった
Characteristicを複数持つPeripheralが存在するためCharacteristic検索を複数回行いたい
一度にdiscoverCharacteristics(_ characteristicUUIDs: [CBUUID]?, for service: CBService)の配列にCharacteristicsを入れて検索するのではなく個別で複数回発火したい

解決法

基本的に複数回検索するのはベストプラクティスではない

検索するときは一度の検索で全てのcharacteristicsをまとめて検索する

// 正しい方法 
peripheral.discoverServices([fooCBUUID], [barCBUUID])

// これはダメ
peripheral.discoverServices([fooCBUUID])
peripheral.discoverServices([barCBUUID])

また、複数回discoverServices(_:)を呼んだ場合、それまでに検索したcharacteristicを保持したままそれを含めて検索するので気をつけてください
(これで困っている人たちもいらっしゃる)

参考サイト

https://forums.developer.apple.com/thread/14871
https://www.raywenderlich.com/231-core-bluetooth-tutorial-for-ios-heart-rate-monitor