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RaspberryPi2でROSを使う一番楽な方法

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結果だけ知りたい人向け

Raspberry Pi 2にUbuntu Mate 16.04を入れておく.

apt-getでROS Kineticが普通にインストール出来ます(`・ω・´)



ROSとは

今をときめくロボット制御・分散処理用ライブラリ

https://www.youtube.com/watch?v=uMZ-9CB7mtQ


環境

Raspberry PI 2

Ubuntu 16.04 Mate

ROS Kinetic Kame


手順


Ubuntuのインストール

ラズパイ用のUbuntu Mate 16.04のイメージをmicroSDにリストア

起動後,GUIに従って初期設定

https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/


ROSの環境構築

ROSのインストール

以下のコマンドをラズパイ上で実行する

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

~/.bashrcの書き換え

外部と通信を行う場合はlocalhostを適宜IPアドレスに書き換える

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.bashrc

echo "export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_HOSTNAME=hocalhost" >> ~/.bashrc

変更を適用

source ~/.bashrc

ROSのセットアップ完了!!


動作テスト

普通のPCにインストールしたときと同じように使えます.

roscoreなりrostopic listなりでドウゾ






作業中に発見した謎の書き残し

リポジトリを追加してなくても,何故かROSのパッケージが存在してインストールも出来る

$ sudo apt-get install ros-base

しかし,入ったけどこれがどのバージョンなのかよく分からない

debianとかいう謎バージョンが入っている

(普通はココがindigo,kineticとかになる)

$ rosversion -d

> debian