Crazyflie2.0をUbuntuから操作する [Crazyflie開発その１]

Crazyflieとは

SWEのbitcraze.io社が発売する小型のドローン。機能は必要最低限だが、ソフトウェアがオープンソースで提供されており完成度が高い。操作用のスマホアプリ有り。ROS用のドライバーなども提供されている。

※動画は改造してカメラをつけたもの

目的

UbuntuからCrazyflieに接続して、センサデータの取得及び操作を行う。Githubの方を見ていくとわかるけど、Wikiの方には記載が見つからなかった。

筆者の環境及びデバイス

• Ubuntu 14.04 64bit
• Crazyflie 2.0 ($180)
• Crazyradio PA ($30。Crazyradio自体は生産終了らしい)

使い方

Crazyradioの接続

• CrazyradioをPCのUSBポートに接続
• 接続確認

$ lsusb | grep Nordic

• udevルールの設定 /etc/udev/rules.d/99-crazyradio.rulesを以下のように作成

SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="7777", MODE="0664", GROUP="plugdev"
SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idvendor}=="1915", ATTRS{idProduct}=="0101", MODE="0664", GROUP="plugdev"

• USB設定

sudo groupadd plugdev
sudo usermod -a -G plugdev <username>

Python Clientの導入

Githubの説明通り以下の作業を行う

• crazyflie-lib-pythonのインストール

$ sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pyqt4 python3-zmq  
$ sudo pip3 install pyusb==1.0.0b2    (Ubuntu14.04の場合) 
$ sudo pip3 install pyqtgraph appdirs
$ git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python.git
$ cd crazyflie-lib-python
$ sudo pip3 install -e .

• crazyflie-clients-pythonのインストール

$ git clone https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python.git
$ sudo pip3 install -e .

• 実行

$ cfclient

Crazyflieの電源を入れて、クライアントGUIの[Connect]ボタンを押せば完了！