はじめに

北陽電機の2DLiDARを使えるROS2パッケージとしてurg_nodeがあるが、公式からurg_node2というROS2パッケージが出ている。
今回はこれを使ってUSBタイプのURG-04LXを動かしてみた。

以前書いたurg_nodeの記事

環境

OS:ubuntu22.04LTS
ROS 2 : Humble

使用したLiDAR URG-04LX

Install

READMEの通り

cd ros2_ws/src/
git clone --recursive https://github.com/Hokuyo-aut/urg_node2.git
rosdep update
rosdep install -i --from-paths urg_node2
cd ../
colcon build --symlink-install --packages-select urg_node2

launchファイル編集

USB接続のURGを使う場合launch/urg_node2.launch.pyを以下のように変更する。(デフォルトはparams_ether)

urg_node2.launch

def generate_launch_description():

    # パラメータファイルのパス設定
    config_file_path = os.path.join(
        get_package_share_directory('urg_node2'),
        'config',
        'params_serial.yaml'
    )

実行

以下でros2ノードの実行　※/dev/ttyACM0にLiDARがつながっているとする

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
ros2 launch urg_node2 urg_node2.launch.py

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/porizou/.ros/log/2023-03-11-11-12-15-148865-porizou-RM7C-R35T-3253
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [urg_node2_node-1]: process started with pid [3265]
[urg_node2_node-1] [INFO] [1678500735.912239365] [urg_node2]: Connected to a serial device with single scan. Hardware ID: H1510839

rviz2 でLaserScanを見る

rviz2起動

rviz2

Fixed Frame をlaserに設定
左下のAddボタンをクリック
一覧からLaserScanを選択してOKをクリック
Topicに/scanを入力

点群がrvuz2に表示されればOK

node の終了

Lifecycleの機能で終了できる

ros2 lifecycle set /urg_node2 shutdown

おわりに

公式のROS2パッケージだけあってLifecycleに対応していたり、多機能なので
今後ROS2で北陽電機の2DLiDARを使う場合はこちらのパッケージを使うのがよいだろう。

参考